SCARA机器人运动会开幕！首赛：重复定位精度大比拼
数位代表着行业内顶尖水准的国内外选手精心准备十余载，只为一朝惊艳世人。看，今天的两位参赛选手已经入场！他们分别是：
1
李群AH3-0400 一体式SCARA机器人
特点：轻量级选手，个子小、精度高
2
来自邻国的选手
特点：运动生涯已超过10年
两位选手入场后，裁判向两位参赛选手宣读了比赛内容和规则：
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比赛项目 |
评分标准 |
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最佳工作区域48小时XYZU重复定位精度耐力赛 （冷机状态开始） |
热机稳定时间4小时以上零分，热机后每提升0.001mm加1分 |
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极限位XYZU重复定位精度（热机状态） |
超过±0.01mm（°），零分，每提升±0.001mm（°）加一分 |
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左右手姿态互换后XYZ重复定位精度 |
差异超过0.1，零分，每提升0.01mm，加1分 |
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Z向垂直度差异测试 (行程150mm) |
差异超过0.1，零分，每提升0.01mm，加1分 |
两位选手已准备就绪！随着裁判的一声令下，激烈的比赛开始了！
激烈的比赛落下帷幕，最终成绩出炉。
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比赛项目 |
李群 |
某外资 |
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最佳工作区域48小时XYZU重复定位精度耐力赛 （冷机状态开始） |
4分 |
3分 |
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极限位XYZU重复定位精度（热机状态） |
5分 |
3分 |
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左右手姿态互换后XYZ重复定位精度 |
6分 |
0分 |
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Z向垂直度差异测试 (行程150mm) |
3分 |
3分 |
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总分 |
18分 |
9分 |
李群AH3首站取胜，毫无争议地拿下了本次比赛的冠军！在欢呼中，选手退场修整，下一位选手将拿过接力棒，进行第二场的专业比赛！我们拭目以待！
背景知识
48小时XYZU重复定位精度耐力赛的测试方法
1.选择空间坐标点位-世界坐标系（-50，250，-80，0），进行48小时耐力赛的精度，用电子千分表记录每一次移动后在回到目标点位的重复精度的变化，环境温度25°保持不变
2.U轴的重复定位精度测量方法采用定制测量工具记录的方式。
3.极限位XYZU重复定位精度测试（热机状态）选择极限位测试100组重复定位精度，在Y方向为0mm，Z方向为-80mm时，在X方向的最远端（如390mm）和最靠近基座端（如100mm）分别测试100组；在测试之前先热机3H~4H，环境温度25°保持不变。
U轴的重复定位精度测量方法采用定制测量工具记录的方式。
点位位置如图示（Z = -80mm，U = 0°：
4. 左右手姿态互换XYZ重复定位精度
5. 在耐力赛位置1处，不改变XYZU的点位，直接交换左右手姿态，测量100组XYZ的重复定位精度变化，重点是Z的变化。
6. 在电子行业的零部件生产现场，很多场合需要精确的控制零部件的贴合/压合/旋拧/插入等工作的位置精度，主要包括X/Y/Z/U 4个自由度的位置重复精度，精度标准要求小于±0.01mm和±0.01°这样的公差范围，SCARA因为其Z方向的刚性和XY方向的布置灵活性以及U方向的精度稳定性很好的满足了这方面的需求。
7.机器人丝杆和各关节的装配精度测试方法
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测试位置 |
李群 |
某外资 |
优胜 |
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机器人在零点位置 （0,0,0,0） |
0 |
0 |
/ |
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机器人在二关节90°位置 （0,90,0,0） |
-0.53 |
-0.65 |
李群 |
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机器人在二关节-90°位置 （0,-90,0,0） |
0.71 |
-0.79 |
李群 |
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机器人在零点位置，但四轴为90° （0,0,0,90） |
0.80 |
-0.86 |
李群 |
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机器人在零点位置，但四轴为-90° （0,0,0,-90） |
-0.65 |
-0.92 |
李群 |
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机器人在零点位置，但四轴为180° （0,0,0,180） |
-0.68 |
0.21 |
某外资 |