AEBS系统初识
AEBS简介
AEBS（Advanced emergency braking system），自动紧急制动系统。AEBS系统依靠传感器实现自车前方目标车辆或障碍物的探测，将实时的路况信息和自车的状态信息通过通信接口发送给控制决策模块进行处理，当探测到潜在的前向碰撞危险存在时，AEBS系统会发出预警信号用于警告驾驶员需采取措施以避免碰撞，当探测到危险加剧时，则激活本车制动系统，通过降速来避免碰撞或减轻车辆碰撞。
国内法规要求
《JT/T 1178.1-2018 营运货车安全技术条件 第1部分：载货汽车》规定总质量大于或等于12000kg且最高车速大于90km/h的载货汽车，应安装自动紧急制动系统（AEBS），该规定自本标准实施之日（2018年5月1日）起第37个月开始对新生产车型实施，即实施日期为2021年5月1日。载货汽车，即平板车或者厢式货车。
《JT/T 1178.2-2019 营运货车安全技术条件 第2部分：牵引车与挂车》规定最高车速大于或等于90km/h的牵引车辆应安装自动紧急制动系统（AEBS），该规定自2021年5月1日起对新生产车型实施。
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新生产车型 |
法规实施条件 |
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载货汽车（平板车或厢式货车） |
总质量大于或等于12000kg & 最高车速大于90km/h |
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牵引车 |
最高车速大于或等于90km/h |
功能要求
图｜功能要求
测试要求（静止车辆、移动车辆、行人）
图｜静止车辆测试要求1
图｜静止车辆测试要求2
图｜移动车辆测试要求
图｜行人测试要求
AEBS系统方案简介
环境感知模块：
目前市场上较为常见的环境感知模块分为视觉方面和雷达方面。
1、视觉方面：
视觉方面主要为摄像头，摄像头采集图像信息，在光照允许且无外物遮挡的条件下可清晰区分多目标物之间的关联性，识别目标物的外形尺寸及类别，具有高分辨率和识别距离远的优势，在实际应用中较为广泛，不过缺点也很明显，摄像头无法在光照条件差的夜晚进行有效工作，并且无法识别准确的速度信息和距离信息，受天气的影响也较大，如下雨，下雪等的影响。
2、雷达方面：
雷达主要分为超声波雷达，毫米波雷达以及激光雷达。
2.1 超声波雷达
超声波雷达是目前应用上较为广泛且较为大众熟知的一种雷达，在车辆上的应用主要是倒车方面，其特点是穿透力强，测距方法简单，成本低，但是其无法在车辆高速行驶时进行实时的探测，另外由于超声波散射角度很大，方向性较差，在测量远距离目标时无法进行精准的识别，测量精度较差。
2.2 激光雷达
激光雷达以激光为工作光束，可以识别目标物的距离、速度、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，其缺点是容易受到自然光或者热辐射的影响，另外就是其造价成本昂贵。
2.3 毫米波雷达
毫米波雷达在距离探测和速度探测上具有较强的优势，抗干扰能力强，所以受天气的影响较小，但是无法有效识别多目标之间的关联性、目标物的类别及外形尺寸。
AEBS系统的实现需要保证环境感知系统有较高的分辨率，在车辆高速情况下可对自车和前方目标物的速度以及相对距离进行有效探测，并且从全天候全时段，覆盖较多实际道路应用场景情况下，可以看出，雷达在探测距离、速度和抗干扰能力上要强于摄像头；而在探测精度上，则是摄像头要优于雷达。
从现实应用方面及成本上的考虑，且根据国内外技术发展趋势来看，最好的解决方案就是摄像头和雷达数据融合，其优势在于可：做传感器冗余机制，降低单一传感器误警和失效、提升目标精度、提高系统的可靠性。
图｜探测区域
控制决策系统：
AEB的功能分为:碰撞预警阶段和紧急制动阶段，判断的依据为碰撞时间（TTC/ETTC）。
碰撞警告分为：预碰撞警告和碰撞警告、制动执行，1.预碰撞警告启动较早，通过声音、图像等信息提醒驾驶员存在碰撞风险，小心驾驶，提醒类型以声觉和光觉为主。2.碰撞警告，TTC进一步减少，提醒驾驶员碰撞即将发生，必须采取措施，声觉和光觉提醒进一步加强，同时加入触觉提醒。3.当系统激活全力制动功能时，系统将提醒驾驶员，提醒功能达到最大级别。
主动紧急制动：TTC触发预报警阈值时，控制制动系统进行制动预填充。若TTC继续减小，则施加部分制动力，减小碰撞风险。
若系统判断碰撞不可避免，且驾驶员没有制动措施，则系统控制制动系统“全力”制动，此时对驾驶员发出提醒。
若系统判断碰撞不可避免，驾驶员采取制动措施，但制动力不足，系统控制制动系统提供额外制动力避免或者减轻碰撞。
底层制动系统：
AEBS需要车辆具备支持外部控制请求（XBR）的电子制动系统（ABS/EBS+ESP），制动器最好是盘式制动器。
当AEBS判断需要紧急制动时，通过整车CAN总线发送指令至ABS或EBS，从而实现自动制动功能。
当碰撞无法避免且驾驶员没有做出任何反应时，自动紧急制动将启动并控制车辆减速，以避免或减轻事故。
图｜硬件组成
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