你是怎么回原点的呢？（三）

WHY

Q:为什么要写机器人回原点的程序？

A：1.项目实施地现场环境复杂，特别是装配、打磨等应用中，机器人需要将末端夹具伸入产品内移动，当前任务终止后需开始新的任务，是需要退出来再重新开始的。

2.客户现场的操作员，对机器人的操作水平落差较大，更多的是不会操作机器人示教器的。

3.机器人自动/半自动回原点能够一定程度上保证安全路径上，不造成产品和物料损失。

WHAT

Q:什么是机器人回原点？

A:机器人通过人为调用程序或者复位操作，自动从当前位置以安全的方式和路径回到原点。

HOW

Q:怎么做机器人回原点?

A:通过程序判断，执行动作；

方法三

判断是否与关键点重合

实现步骤：

1. 分析并记录机器人运动关键点；

2. 获取当前机器人位置数据；

3. 将机器人当前位置与关键点数据进行对比；

4. 若机器人在关键点附近，则根据提前规划好的路径回原点；

例如：

//读取当前位置ActualPos:=CRobT(\Tool:=Gripper\WObj:=wobj0);//判断是否与ZT1FrontPoint1重合IF bCurrentPos(ZT1FrontPoint1,Gripper) THEN MoveL PickZT1MidPoint,GoHomeSpeed,z200,Gripper\WObj:=wobj0; MoveJ HomePoint,GoHomeSpeed,fine,Gripper;//判断是否与PickZT1MidPoint重合ELSEIF bCurrentPos(PickZT1MidPoint,Gripper) THEN MoveL PickZT1MidPoint,GoHomeSpeed,z200,Gripper\WObj:=wobj0; MoveJ HomePoint,GoHomeSpeed,fine,Gripper;//判断是否与MidPoint重合ELSEIF bCurrentPos(MidPoint,Gripper) THEN MoveJ MidPoint,GoHomeSpeed,z200,Gripper\WObj:=wobj0; MoveJ HomePoint,GoHomeSpeed,fine,Gripper;ELSE TPWrite 'NO way go home point'; EXIT;ENDIF

附送福利：分析一波对比点位程序。

FUNC bool bCurrentPos(robtarget ComparePos,INOUT tooldata TCP)    ! Function to compare current manipulator position with a given position    VAR num Counter:=0;    VAR robtarget ActualPos;    //读取当前位置    ActualPos:=CRobT(\Tool:=TCP\WObj:=wobj0);    //对比X方向，当前位置是否在目标点±25mm内    IF ActualPos.trans.x>ComparePos.trans.x-25 AND ActualPos.trans.x<ComparePos.trans.x+25 Counter:=Counter+1;    //对比Y方向，当前位置是否在目标点±25mm内    IF ActualPos.trans.y>ComparePos.trans.y-25 AND ActualPos.trans.y<ComparePos.trans.y+25 Counter:=Counter+1;    //对比Z方向，当前位置是否在目标点±25mm内    IF ActualPos.trans.z>ComparePos.trans.z-25 AND ActualPos.trans.z<ComparePos.trans.z+25 Counter:=Counter+1;    //对比q1方向，当前位置是否在目标点±25mm内    IF ActualPos.rot.q1>ComparePos.rot.q1-0.1 AND ActualPos.rot.q1<ComparePos.rot.q1+0.1 Counter:=Counter+1;    //对比q2方向，当前位置是否在目标点±25mm内    IF ActualPos.rot.q2>ComparePos.rot.q2-0.1 AND ActualPos.rot.q2<ComparePos.rot.q2+0.1 Counter:=Counter+1;    //对比q3方向，当前位置是否在目标点±25mm内    IF ActualPos.rot.q3>ComparePos.rot.q3-0.1 AND ActualPos.rot.q3<ComparePos.rot.q3+0.1 Counter:=Counter+1;    //对比q4，当前位置是否在目标点±25mm内    IF ActualPos.rot.q4>ComparePos.rot.q4-0.1 AND ActualPos.rot.q4<ComparePos.rot.q4+0.1 Counter:=Counter+1;    RETURN Counter=7;ENDFUNC

END