基于模型设计(MBD)开发L4级自动驾驶卡车线控制动系统 2024-06-10 03:30:04 线控系统涉及使用CAN通信或者CAN-FD通信和电子元件来控制汽车的主要功能,如转向、驱动控制和制动控制。它是如何工作的,有哪些类型,它是否比传统的机械系统更好?本文一一总结,同时在文章最后附上L4自动驾驶卡车领头企业TuSimple关于基于模型开发L4级自动驾驶卡车的技术文档。欢迎关注,转发。 线控系统 因为它使用电子线而不是机械或液压系统而被命名为副线系统,它是大多数新车的标准。线控系统出现的主要原因是为了改进目前控制汽车各种功能的方法。线控系统包括驱动控制、刹车控制、转向控制和线控换挡。在我们了解这些类型的工作原理之前,我们将简要解释一下线控系统背后的实际原理。线控系统的一般工作原理:线控系统使用ECU以及电机和传感器来完成早期通常使用枢轴和液压进行的机械工作。作为没有机械系统的电子系统,它使汽车的重量大大减轻。所有的线控系统使用的主要工作是一个传感器来接收由CAN通信方式驱动的物体的变化,然后将这个信号发送到ECU,ECU将数据发送到驱动电机,以根据需要控制功能。线控系统的类型和工作原理:目前有多种类型的线控系统,正在使用和研发中的主要有以下几种:线控节气门(电子节气门控制ETC)线控节气门不使用支点,而是使用踏板位置传感器。该传感器监测加速器踏板的位置。踏板的移动被感知并通知ECU。带有预装数据的ECU然后根据加速器踏板被踩下的程度打开节气门。节气门的打开和关闭是由电动机控制的,电动机的控制权直接在ECU手中。线控制动与线控油门一起,线控制动是另一个利用电子系统的主要系统。与ETC类似,它使用一个制动踏板传感器,监测踏板的位置。踏板的移动被传递给ECU,ECU与四个直流电动机相连,每个轮胎上有一个。根据制动踏板的踩踏情况,ECU命令电机进行制动。由于这些电机是相互独立的,它们可以对每个轮胎施加不同的压力,这有助于使用其他技术,如ABS,TCS,ESC等,或者ECU通过线控液压制动系统,使四个轮缸完成不同的任务,比如增压,减压或者保压,从而完成车辆的制动,或者稳定性控制。ECU还使用来自其他传感器的数据,如轮速传感器和横向加速度传感器,以获得对需要多少制动的完美概念。由于制动是汽车中比较必要的部分之一,它的故障可能是相当具有破坏性的。因此,线控刹车系统也使用了一个备用刹车系统,以确保汽车能够一直刹车。这种冗余系统是L3以上自动驾驶功能必须要具备的。线控转向与其他的工作方式类似,线控转向器将去除机械部件,由电子传感器控制。到目前为止,已经实现量产的线控转向系统很少,英菲尼迪曾经少量量产。大多数国家认为它是非法的,因为有安全问题。线控转向系统取消了从方向盘到拉杆的轴,而是使用电线和执行器来控制车轮。传感器监测方向盘转动的程度,然后ECU使用执行器来相应地控制车轮转向。线控转向被认为是自动驾驶系统的重要组成部分,因为它可以让汽车使用传感器来监测汽车的周围环境,并采取相应的行动,而不需要驾驶员的输入。可以把它看作是带有自动转向功能的自适应巡航控制。同时线控转向可以实现在自动驾驶时,方向盘被隐藏起来,以便车辆上的乘客舒适乘车,需要驾驶员接管的时候,方向盘调出,以便驾驶员接管车辆,保证行车的安全性。 线控换挡 这个线控系统取消了任何和所有涉及换档的机械部件,而是增加了一个小模块,让司机选择他们想使用的驾驶模式。驾驶模式包括空档、驾驶、停车和倒车。只需按下按钮或转动旋钮,汽车就会停留在那个位置,其余的由汽车自动控制。但是随着技术的发展,线控换挡已经出现在很多车辆上。 线控系统的优势 电线系统的最大优点是它从汽车上减去了很多重量。所有的机械和液压部件都很重,汽车制造商不得不根据它们来设计其他部件。这也间接地提高了性能,因为更少的重量等于更高的速度和更高的经济性,同时车辆的控制相应速度更快。对于自动驾驶系统,线控系统更容易做冗余系统的开发,线控系统给了OEM厂商创造性的自由。目前,在普通系统中,他们被迫设计一些与其他机械部件配合的东西。有了线控系统,他们将不会受到这些约束的限制,能够设计出更有效和更好的零件。由于这些是电子控制的,它们可以被软件为提供系统及整车高效性能。在后期故障诊断方面,由于工程师可以将ECU连接到计算机上,并控制所有的功能和它们应该如何工作,因此旁线控系统的后期维修诊断相当容易。 电线系统的缺点 由于所有这些系统都需要ECU来运作,因此ECU的故障几乎会导致汽车的死亡。这些传感器有可能被 "黑掉",但这需要通过物理访问来篡改数值。总的来说,随着自动驾驶技术的发展,多线控系统一起使用的未来并不遥远,因为它推动了汽车技术的正确方向,让我们一起期待线控技术在汽车上的应用。下文是图森环境感知与车辆控制技术总监在Mathwork-2021用户大会上关于图森基于MBD在L4级自动驾驶卡车线控制动系统的开发介绍,希望为同行提供技术参考和方向引导。 获得pdf文档,请转发朋友圈,并联系小编 赞 (0) 相关推荐 “奔驰失控”事件真假难辨,汽车定速巡航技术到底是个什么鬼? 就在前几天,汽车圈发生了一件大事,那就是"奔驰的定速巡航失控啦"!3月14日晚间,在河南通往陕西的连霍高速上,一辆奔驰C200L定速巡航突然失控,号称业余赛车手的车主以120公里/ ... 把废弃朗杰电喷系统改装到普通GY6摩托车上, 我是这么玩儿的! 作者:木石雅玩 同行朋友送的一套朗杰电喷系统,据说是国产某品牌原车系统,当时可能存在什么故障,改用了化油器,就把这套系统拆下来,缺少了氧传感器和一个线束插头,如图. 这套系统ECU集成在节气门体上,内 ... 电子油门有何不同?为什么现代汽车都选择使用它 对于"油门"这个词,相比大家都不会陌生,毕竟车辆需要依靠驾驶员对油门踏板的操作,才能进行加速.通常来说,踩踏油门的操作是告诉车辆需要给出多大的动力来进行加速,此时车辆控制系统也会通 ... 戴姆勒联手waymo,研发L4级自动驾驶卡车 据外媒当地时间10月27日报道,谷歌母公司Alphabet旗下专门负责自动驾车技术的Waymo部门和德国汽车制造商戴姆勒(Daimler)于本周二建立了合作伙伴关系.本次合作中,全球最大的自动驾驶汽车 ... 又一国产芯片巨头崛起!发布首款L4级自动驾驶芯片:打破外国芯垄断 [5月15日]相信大家都知道,随着华为.大疆.百度等国内众多科技巨头,在自动驾驶技术领域取得了重大突破以后,直接促进了国内新能源汽车行业的发展,而就在近日,国内又有一家芯片巨头取得了重大技术突破,国内 ... 希迪智驾:2025年20-30%的高速物流重卡将具备L4级自动驾驶功能 近年来,随着物流运输的蓬勃发展,卡车司机驾驶在高速上的时间变得越来越长,而面临的交通致死率高.疲劳驾驶.里程高,油耗高也成为行业的痛点.除此之外,对行驶安全性及运输效率也产生了新的需求,不仅对车的智能 ... 陕汽X6000 L4级自动驾驶重卡,可自动识别行人,其还有哪些高科技? 一辆重卡牵引车,在行驶过程中可自动识别行人自主刹车,自动识别路线自主转弯.这不是科幻电影中的镜头,是发生在以"智能新时代 车联新生活"为主题的2020世界智能网联汽车大会的真实一幕 ... L4级自动驾驶系统的技术趋势及难点 美国汽车工程师协会(SAE)根据系统对于车辆操控任务的把控程度,将自动驾驶技术分为L0-L5,系统在L1~L3级主要起辅助功能:当到达L4级,车辆驾驶将全部交给系统,而L4.L5的区别在于特定场景和全 ... 丰田L4级自动驾驶计算平台剖析 2021年4月12日,丰田汽车在日本市场推出丰田新款Mirai和雷克萨斯新款LS,新车配备Advanced Drive系统,该系统具备L2级自动驾驶技术.前者起售价格为860万日元(约合人民币51.5 ... 新车 | 车长超5米,接近L4级自动驾驶,沃尔沃全新XC90更多消息曝光 文:懂车帝原创 史景旭 [懂车帝原创 产品] 作为沃尔沃旗下旗舰SUV,现款XC90自2014年推出,至今已经7年时间,换代车型也即将到来.日前,海外媒体发布了全新一代XC90的更多消息.据悉,新车将 ... 特定场景下可实现L4级自动驾驶功能 威马W6上市售16.98万元起 威马W6虽然在设计和做工品质上都较前作有一定提升,但真正让其在威马产品阵营中拥有划时代地位的是它的自动驾驶水平发生了颠覆性的改变,使W6在智能电动汽车的市场中获得了最关键的竞争实力. 虽然在2020年 ... 广汽华为合造L4级自动驾驶汽车 2024年量产 据国内媒体报道,在2021广汽科技日活动上,广汽集团宣布与华为公司合作共同开发L4级自动驾驶汽车,计划于2024年量产. 广汽集团并未公布更多与华为共同开发汽车的细节,不过近日在华为2020年年度报告 ...