ABB 机器人关于无绝对精度的相关经验

1、针对转数计数器更新的标定零位

对于现场零位校准，在没有更换机械单元的情况下，只需要更新转数计数器。只要目视在机械标定位置的中央更新即可。

2、以及没有绝对精度功能机器人，在不同产线喷涂存在偏差

对于不同机器人用相同的轨迹程序，机器人之前在没有绝对精度选项的情况下，存在装配公差，把其他机器人的程序导入后，程序点位肯定存在偏差，需要微调。这是无法避免的。

3、以及解释一下出厂fine calibration 不存在问题等

对于精校准，只有在机器人更换机械单元后需要更新。平时只要将系统中的电机偏移值和机器人本体上的标签比对，数值一致即可。重复精度OK的话无需对机器人做精校准。

对于现场不同机器人间相同程序轨迹有些许偏差的情况，可能导致的原因有三点。

1，  转数计数器更新的位置不对

2，  电机偏移值与机器人铭牌不一致

3，  装配公差导致

对于这个情况，现场可以对1,2进行排查。如没有问题微调一下轨迹即可。

机器人只要定位精度在范围内，那就是ok的

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