Delmia仿真编程 第2节 机器人干涉区的创建

Delmia仿真软件中，机器人和夹具、产品等之间我们可以设置干涉检查，设定当发生碰撞时机器人停止动作，确定干涉位置后可以进行焊枪姿态的修正或者夹具零部件的修改，从而将干涉问题在夹具加工制造之前解决，避免不必要的成本浪费。对于双机器人或者多机工作站，若不同机器人工作区域存在重叠，那必然会存在机器人打架的现象，这时就需要创建干涉区，比如当R1机器人先进入干涉区1进行作业时，R2机器人就不能进入干涉区1，此时R2需要等待R1完成在干涉区1的作业并发送退出干涉区1的信号时，R2方可进入干涉区1进行作业。下面视频展示干涉区创建前后机器人程序运行对比：

1、检查碰撞

：在仿真分析工具条中，点击第5个干涉命令打开检查碰撞对话框，在下拉列表中选择“两个选择之间”，即选择两个资源检查他们之间的干涉情况，比如机器人和夹具，完成后点击确定。

2、碰撞检测开关：在仿真分析工具条中，点击第1个命令右下角的三角标展开列表，从上到下第1个是碰撞检测关闭，即不检测干涉情况；第二个是碰撞检测打开；第3个是碰撞检测打开，并且当发送碰撞时机器人停止动作。当然碰撞检测对电脑性能还是有一定的要求，若电脑配置较低则打开碰撞检测时机器人运行会很卡顿。