高手在民间|中国大学生造了一个迷你低配版双足机器人cassie，花费不到1000元

导读

AgilityRobotics公司的Cassie机器人也算得上是双足机器人里面的明星产品了。不仅它的平衡控制表现的非常出色，鸵鸟腿的设计也显得格外优雅。但机器人大讲堂最近发现，有一个中国大学生竟然花不到1000块钱仿造了一个它的迷你版——缪斯（Muse）双足机器人，虽然缪斯的配置很低，走路更是摇摇晃晃，但这不到1000块钱的大玩具真的很有意思！

作者：风雨抚蕖

编辑：海蛟

不久前，咱们机器人大讲堂曾经为大家介绍过一款名为Cassie的“驼鸟腿”，以其“肉大汁儿多”很快吸引了小伙伴们的关注

虽然和Atlas、ASIMO这两款全明星仿人机器人相比，造价10万美元的Cassie可以说已经是非常便宜了，但是小编还是表示10万美元的”驼鸟腿“我们吃不起~~

不过，虽然10万美元咱们消化不了，小编我最近被不到1000块钱的小鸵鸟腿惊艳到了。

上图中Cassie的模仿版迷你小双足，出自太原工业学院的樊泽宇同学之手。这是他的毕设作品，并且有一个好听的名字：缪斯（Muse）双足机器人。

据说，Muse的整个制作过程，从设计图纸、零部件打印、再到整个的组装、调试过程全部是由樊泽宇同学一点一滴完成的。虽然Muse走路还有点踉跄，经常需要人扶，但是整体看上去还是有几分Cassie的风采的。

先看一个日常Muse日常调试的视频吧，视频里那个浓浓理工男装扮的大声应该就是樊泽宇同学本人了。

而且，樊泽宇同学告诉我们，因为经费有限，所有的零部件都是用得最差的，这个试验品主要是为了验证他的一些想法。如果精力和资金充足，做出来的机器人肯定会好很多。

那么，这不到1000块钱的“鸵鸟腿”究竟是怎么做出来的呢？我们先来看一下：

 设计建模 

Muse的整体设计结构模仿了俄勒冈州立大学发明的Cassie，不同的是Cassie每条腿都有四个自由度，模仿了鸵鸟的腿部结构，分成了三段，而我们Muse的腿部结构则分为了两条腿和腰部两段。

Muse的整个主体部分由陀螺仪、压力传感器、舵机、超弹记忆合金等原件构成。

首先要设计的就是舵机部分，舵机作为整个机器人的驱动源，非常重要。整个建模主要分为三步：

舵机主体建模

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舵盘摇臂建模

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装配

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完成了舵机的设计就需要设计Muse的胯部，整个胯部使用了6个舵机确保了机器人运动自如

接下来就是腿部的三维模型，腿部只有一个舵机来控制脚的转动，另外还有两根连杆分别连接腿部舵机与脚跟部和小腿与跨部的旋转轴

如此一来各个部分就大功告成了，经过装配就有了我们的模型~~

看看这矫健的体态，感觉健步如飞啊，接下来就差制作配件进行装配了。

 零部件制作和装配 

整个模型设计完以后，借助3D打印技术和激光切割技术就制作出了刚才画好的模型。快~~小编已经等不及要组装了

3D打印

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跨部安装

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腿部安装

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一套流程下来，大功告成，舵机80一个、主板90一块.......整个制作合计不到1000元~~

 Muse迈出的第一步

迫不及待的想看看Muse迈出的第一步了。

不但迈出了第一步，还承受住了旁边大汉的二指禅~~

不过大家肯定和小编一样都发现了现在的Muse走起路来还是颤颤巍巍，犹如一个拄着拐杖的老太太，有时更像一个帝企鹅，摇摇晃晃。

除了这个问题，有时Muse也会突然摔倒~~

对于咱们的Muse，其实它的表现还真是不错的了，腿足机器人有着很多技术难题。实际上，腿足机器人虽然有着双腿，但是这些机器人行走都没有较好的可靠性，因为这些机器人都只是模仿了人腿的结构和形态，而没有模拟人类控制平衡的方法。

目前，樊泽宇已经在深圳一家专门做机器人的公司深圳勇艺达机器人有限公司入职，也算是爱好得到了体现。但樊泽宇对腿足机器人的痴迷也并没有停止，他告诉我们等有时间了，想完善一下目前这个Muse机器人，再做一个四足机器人。

虽然Muse只不过是一个本科生的毕设作品，相比于Atlas、ASIMO、Cassie等机器人都相差甚远，甚至敌不过很多高校实验室里的产品。但是我们还是希望国内能多一些像樊泽宇同学这样动手能力强，有敢于实践的学生。

最后我们来欣赏另一段视频：

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