干货 | FANUC 循环指令介绍
王小五
师傅，我想在Fanuc机器人编程中对一定的内容进行多次重复执行，可以用什么指令来满足？
梁工
唔~给你一个方向，去了解一下 FOR和ENDFOR指令~~~~~~~~~~
努力翻阅相关资料………
（网络图）
经过一番的查找，终于明白了其中的原理
（网络图）
王小五
师傅，师傅，您看我对FOR和ENDFOR指令的理解对不对？
梁工
为师看看....
介于FOR和ENDFOR指令中间的程序内容可以实现多次重复执行，FOR和ENDFOR是一组成对出现的指令，缺一不可，在专业上称之为循环指令。
图1-1 FOR/ENDFOR指令菜单
· FOR 代表循环指令的开始；通过 FOR指定的值来确定循环的次数。
· ENDFOR 代表循环指令的结束。
FOR 指令的格式如下：
图1-2 FOR指令（选择 TO时）
计数器使用的是暂存器（R[i]），用于记录循环的次数。
初始值可以使用常数（Constant）、暂存器（R[i]）、自变量（AR[i]），常数可以给定的范围：-32767 到 32766 的整数。
目标值可以使用常数（Constant）、暂存器（R[i]）、自变量（AR[i]），常数可以给定的范围：-32767 到 32766 的整数。
当指定 TO 时，初始值 < 目标值，其意思是每循环一次使得计数器的值增加 1，直到条件不再满足的时候才结束该循环指令，也就时说初始值与目标值决定了循环的次数；
Eg：初始值为1，目标值为3，则循环执行三次该内容。
执行 FOR 指令时，在计数器的值中代入的是初始值。
图1-3 FOR指令（选择 DOWNTO时）
计数器使用的是暂存器（R[i]），用于记录循环的次数。
初始值可以使用常数（Constant）、暂存器（R[i]）、自变量（AR[i]）。常数可以给定的范围：-32767 到 32766 的整数。
目标值可以使用常数（Constant）、暂存器（R[i]）、自变量（AR[i]）。常数可以给定的范围：-32767 到 32766 的整数。
当指定 DOWNTO 时，初始值 > 目标值，其意思是每循环一次使得计数器的值减1，直到条件不再满足的时候才结束该循环指令，也就时说初始值与目标值决定了循环的次数；
Eg：初始值为3，目标值为1，则循环执行三次该内容。
执行 FOR 指令时，在计数器的值中代入的是初始值。
ENDFOR指令的格式如下：
图1-4 ENDFOR 指令
执行 ENDFOR 指令时，只要满足如下条件，就可以反复执行 FOR与ENDFOR 之间的内容。
·指定 TO 时，初始值 < 目标值。
·指定 DOWNTO 时，初始值 > 目标值。
当条件不满足时，指针移到对应ENDFOR 指令的后续行，此时就不再执行 FOR/ENDFOR 区间。
如图1-5所示，对介于FOR和ENDFOR指令中间的程序内容反复执行3次后再执行第八行的指令。
图1-5
FOR和ENDFOR 指令在如下状况下会发生错误报警：
· 在 FOR/ENDFOR 区间中进行嵌套循环，最多可以嵌套 10 个层级。超出 10 个层 级，程序执行时会发生错误报警。
· FOR和 ENDFOR 指令必须存在相同程序内且FOR和 ENDFOR数量相同。任一个不足时，执行程序会发生报警。
· 在执行 FOR 指令时，初始值或者目标值中使用整数以外的数值，程序会发生错误报警。
· 在执行 ENDFOR 指令时，计数器的值或者目标值中使用整数以外的数值，程序会发生错误报警。
好啦，关于Fnauc机器人循环指令就介绍到此结束啦 (●ˇ∀ˇ●)
内容来源：玩转工业机器人