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太极步法，动中求定，求其轻灵、稳健。
提脚不蹬，是由脊背之气将脚提起。
落脚无声，是由丹田之气将脚平松落地。
如猫行虎步，松起松落。
都不是用力，而是用意气来完成，或者说在意念的指挥下，由松来完成。
虚脚的提起，不是靠躯体的前倾，腿的拉力和脚的后蹬力，而是靠脊背之内气，将虚脚提起的。
这就是提脚不蹬落脚无声。
左右脚的虚实转换不是用力，而是用意气来转换
上步时，假如上右脚，右脚由后方提起，运往前方脚跟落地为止，在此过程中，须将全身的重量徐徐移于左脚，此时左脚为实脚，右脚为虚脚，骨节脱开，筋腱放长，胯关节松沉，腰关节放松，命门向前走到极限，此时尾闾接近前脚跟，重心完全落在左脚，继而提起右脚，如何提?
这是步法中的关键，概括起来就是三点：提脚、运脚、落脚，酷似书法中起笔、行笔、落笔，叫做“实中实，虚中虚”。
换句话说，提右脚之前，左脚再松一次，脚下产生无穷的弹力，内气直达脊背，叫做气贴脊背，利用脊气将右脚轻轻提起，从右脚尖离地开始，实胯托着虚胯将右脚前送到位，到脚平松落地为止，在虚实的转换中，腰脊由前折变为后迭，脊气将虚脚提起，丹田气将虚脚平松落地，完成一组虚实转换。
腰脊的运动轨迹
在虚实脚转换的过程中，腰脊的运动轨迹是，由腰的前折变为腰的后迭，拳谱曰：“往复须有折迭，进退须有转换”。往复可以理解为前进、后退;折迭可以理解为前折、后迭。
在脊柱这个系统里，腰关节的活动范围最大，不管是前俯、后仰、左歪、右斜全由命门来控制。
上步时，腰脊先前折，尾闾接近前脚跟，随着虚腿的前移，腰脊渐渐由前折变成后迭，叫作先折后迭;退步时，与上步刚好相反，腰脊先迭后折。
其变化规律，就像一条阴阳鱼在渐渐的变换，阴极变阳，阳极变阴，此消彼长，相互协调，互为根钮。正是由于腰脊的变动，才使太极拳的身形不断的变化，手、脚不断的移动。
上下相随其根在脚
上边指的是上身、太极手(含臂)，下边指的是太极脚(含腿)。拳谚曰“上下一条线，脚下阴阳变，头上虚领顶，两手空松转”，拳经曰：起根在脚，发于腿，主宰于腰，形于手指。
行拳的每一动，先由脚下的阴阳变化，继而引起腰脊的虚实变化，再由腰脊来主宰，带动四肢的运动。
太极拳的运行过程，说到底就是虚实转换的过程，说明白一点，就是身体的重心，在两脚上虚实转换的过程，人体的重心就在尾闾，重心是随着脚下的阴阳变化而变化，尾闾到哪里，重心就到哪里，当左足为实足时，尾闾就坐在左足跟，百会、尾闾、脚跟上下一条线。