Fanuc机器人PNS程序和RSR程序启动

Fanuc机器人PNS程序RSR程序启动说明：这里主要了解Fanuc机器人的自动运行条件，选择PNS、RSR程序名的启动方式，通过外部IO选择不同PNS和RSR程序并启动运行。具体的一些操作步骤和过程，需要去机器人上面进行验证。做此文时候，回来才发现此篇幅有点长，欢迎大家耐心观看阅读，以后尽量把文章篇幅做短一些。一、自动运行条件和系统变量设定1、 Fanuc机器人自动运行条件设定（1）TP示教器开关置于OFF；（2）通过示教器上step切换为连续运行状态；（3）控制柜钥匙开关打到AUTO模式；（4）专用信号UI[1]- UI[3] 都设定为ON；（5）专用信号UI[8] *ENBL 为ON，切换开关；（6）在设定当中，设定自动模式为REMOTE（远程模式）Menu菜单——>0 next下一页——>6 system系统——>F1 type类型——>config配置——>Remote/Local setup选择远程模式；（7）系统变量$RMT_MASTER为0（默认值是0），即menu菜单——>0 next下一页——>6 system系统——>F1 type类型——>Variables变量——>$RMT_MASTER设为0说明：系统变量$RMT_MASTER定义下列远端设备0：外围设备1：显示器/键盘（ＣＲＴ／ＫＢ）2：主控计算机3：无外围设备（无遥控装置）2、自动运行功能说明自动运转是从遥控装置通过外围设备Ｉ／Ｏ输入来启动程序的一种功能，具有如下功能。（1）机器人启动请求（ＲＳＲ）功能，根据机器人启动请求信号（RSR 1～8 输入）选择并启动程序。程序处在执行中或暂停中的情况下，所选程序进入等待状态，等待当前执行中的程序结束后又被启动。（2）程序号码选择（ＰＮＳ）功能，根据程序号码选择信号（PNS 1～8 输入、PNSTROBE 输入）选择程序。程序处在暂停中或执行中的情况下，忽略该信号。（3）自动运转启动信号（PROD_START 输入），从第１行启动当前所选的程序。程序处在暂停中或执行中的情况下，忽略该信号。（4） 通过循环停止信号（CSTOPI 输入）来结束当前执行中的程序。A：若系统设定菜单“CSTOPI 输入后,程序强制结束”设定为“无效”，则在程序结束之前执行当前执行中的程序，而后强制结束该程序。通过ＲＳＲ来解除处在待命状态的程序。（标准设定）B：若系统设定菜单“CSTOPI 输入后,程序强制结束”设定为“有效”，则立即强制结束当前执行中的程序。通过ＲＳＲ来解除处在待命状态的程序。（5）通过外部启动信号（START 输入）来启动当前暂停中的程序。A：若系统设定菜单“外部 START 信号(暂停状态)”设定为“无效”，则从当前所选的程序的当前行启动程序。同时启动暂停中的程序。（标准设定）B：若系统设定菜单“外部 START 信号(暂停状态)”设定为“有效”，则只能启动当前暂停中的程序。没有暂停中的程序的情况下，忽略该信号。3、配置系统选项含义（1）配置选项路径Menu菜单——>下一页——>系统——>配置：进入配置选项画面，如下图片：

（2）配置选项各项设定含义系统设定菜单上汇总了系统设置时所应该设定的几个重要条目。可以在系统设定画面上参照和设定如下选项，以下是设定各项图片：选项1——9：

选项10——20：

选项20——30：

选项30——40：

选项40——50：

选项50——59：

3）各项含义表资料P144设定选项说明1.停电处理 / 热开机将停电处理 / 热开机置于有效时，通电时执行停电处理（热启动）。标准值为有效。2.停电处理 I/O停电处理Ｉ／Ｏ，指定停电处理 / 热开机有效时的Ｉ／Ｏ的恢复。同时，还可以指定停电处理热开机有效时的Ｉ／Ｏ的恢复。同时，还可以指定停电处理 / 热开机在无效的情况下的Ｉ／Ｏ的仿真状态的恢复。停电恢复方式有如下 4 种。· 不要回复：不管停电处理 / 热开机的有效与否，Ｉ／Ｏ不予恢复。所有输出都断开，仿真状态被解除。热开机的有效与否，Ｉ／Ｏ不予恢复。所有输出都断开，仿真状态被解除。· 只有仿真回复：不管停电处理 / 热开机的有效与否，都恢复仿真状态，但是实际输出及仿真输入热开机的有效与否，都恢复仿真状态，但是实际输出及仿真输入 / 输出全都被断开。· 解除仿真：通过停电处理恢复Ｉ／Ｏ的输出状态，但是仿真状态全被解除。由于在停电处理 / 热开机无效的情况下不恢复输出状态，所以成为与 “ 不要回复 ” 相同的状态。相同的状态。· 全部回复：通过停电处理恢复Ｉ／Ｏ。输出状态、仿真状态成为与电源断时相同的状态。全部回复：通过停电处理恢复Ｉ／Ｏ。输出状态、仿真状态成为与电源断时相同的状态。由于在停电处理 / 热开机无效的情况下不恢复输出状态，所以成为与 “ 只有仿真回复只有仿真回复 ” 相同的状态。即使停电处理 / 热开机处在有效状态，在下列情况下，输出信号不予恢复而全都被断开。热开机处在有效状态，在下列情况下，输出信号不予恢复而全都被断开。· 在断开电源之前，改变了Ｉ／Ｏ的分配。· Ｉ／Ｏ装置的保险丝熔断，或电源被切断。· Ｉ／Ｏ装置的构成发生变化。3.冷开机时候的（停电处理无效时的自动启动程序）热开机时候的（停电处理有效时的自动启动程序）设定在停电处理 / 热开机处在有效或者无效的情况下通电时自动启动的程序名。执行刚刚通电后所指定的程序。此外，如果没有在15秒中内执行完程序，则强制结束程序。在伺服电源快要接通前执行通电时的自动启动程序，所以不能由此而使机器人操作。应设定进行系统设定和Ｉ／Ｏ状态初始化等的程序。此外，应在程序详细画面上对属性进行如下设定。动作群组 MASK: [*,*,*,*,*,*,*,*]暂停忽略 : [ ON ]4.停电处理完成输出信号停电处理完成输出信号，指定在通电时进行了停电处理的情况下将被输出的数字输出信号（ＤＯ）。尚未进行停电处理的情况下，该数字信号保持断开状态。此外，若这里设定０（零），本功能将无效。5.选择程序的呼叫（ PNS ）选择程序的呼叫（ PNS ），指定是否在再次通电后也选择冷启动执行时在电源断开时。所选择的程序，将其设定为有效时，在再次通电后也选择电源断开时所选择的程序。将其设定为无效时，在再次通电后成为尚未选择程序的状态。标准设定下被设定为有效。6.UOP: 外部控制信号进行专用外部信号的有效／无效切换。将其设定为无效时，忽略外围设备输入信号（进行专用外部信号的有效／无效切换。将其设定为无效时，忽略外围设备输入信号（ UI[1] ～ UI[18] ）。7.外部 START 信号 ( 暂停状态 )将外部 START 信号 ( 暂停状态 ) 设定为有效时，外部启动信号（ START ）只启动处在暂停状态下的程序。只启动处在暂停状态下的程序。8.CSTOP输入后程序强制结束“ CSTOPI 输入后 , 程序强制结束”处在有效的情况下，通过 CSTOPI输入立即强制结束当前执行中的程序。输入立即强制结束当前执行中的程序。9.CSTOPI 输入后，全程序结束在多任务环境下，指定是否通过 CSTOPI  信号来强制结束全部程序。若设定为“有效”， CSTOPI  输入信号将会强制结束所有的程序。该设定被设定为“无效”的情况下， CSTOPI  输入信号仅强制结束当前所选的程序（标准设定）。10.确认信号后执行PROD_START将确认信号后执行 PROD_START 置于有效时， PROD_START 输入只有在PNSTROBE 输入处在 ON 的情况下才有效。若将本设定置于有效，在不应启动的程序显示在示教操作盘上情况下，可防止因噪声或顺序错误而导致程序错误启动。11.复位信号检测指定是在信号的上升沿还是在信号的下降沿检测复位信号。要使该设定有效，需要在改变该设定后，为使设定有效而暂时断开电源，而后再接通电源。此时，系统自动执行冷启动。标准设定为检测下降沿。12.空气压异常 (*PPABN) 检测对每一运动组指定气压异常（ *PPABN ）检测的有效／无效。在将光标指向该行的状态下按下）检测的有效／无效。在将光标指向该行的状态下按下 ENTER （输入）键，即可按各组进入有效／无效设定画面。没有使用 *PPABN信号的情况下，将其置于无效。在改变该设定后，为使变更有效而需要暂时断开电源，而后再接通电源。此时，系统在停电处理无效状态下启动。标准设定为无效。13.等待指令时间限制在等待指令时间限制中，设定条件待命指令“ WAIT ..., TIMEOUT LBL[...]”（待命 ... , 超时标签 [...] ）中使用的限制时间。标准设定为３０秒。14.收到指令时间限制在收到指令时间限制中，设定暂存器接收指令“ RCV R[...] LBL[...] ”（暂存器等待接收 [...] ，超时标签 [...] ）（只有在指定传感器接口选项时可以进行示教）中使用的限制时间。15.回到程序的前头来了回到程序的前头来了，指定在程序结束时是否将光标指向程序的开头。本设定被设定为无效的情况下，在程序结束时，光标不会指向程序的开头而依然留在最后一行。标准设定下被设定为有效。16.原始的程序名称原始的程序名称，指定创建程序时在创建画面软键所显示的字。若在这里事先设定作为程序名频繁使用的字将带来诸多方便。17.标准指令设定在光标指向标准指令设定的状态下按下 ENTER 键，即可进入标准指令功能键的设定画面。· 显示名称－在显示名称中执行作为功能键名显示的名称（最多７个字符）。· 行数－在行数中指定登录在一个功能键中的逻辑指令数。一个功能键中最多可以登录４个标准逻辑指令。在行数中指定０（零）时，标准逻辑指令的示教功能无效。18加减速指令 (ACC) 上限值加减速指令（ ACC ）上限值，指定由加减速倍率指令“ ACC ... ”所指定的倍率值的上限值。标准值为 150 。19.加减速指令 (ACC) 下限值加减速指令（ ACC ）下限值，指定由加减速倍率指令“ ACC ... ”所指定的倍率值的下限值。标准值为 0 （零）。20.姿势改变时 , 标准姿势无效“姿势改变时 , 标准姿势无效”，将“ Wjnt ”（无姿势）动作附加指令统一追加到直线和圆弧的标准动作指令中，或从中将其统一删除掉。· 按下Ｆ４“追加”，相对所有直线／圆弧格式的标准动作指令追加“ Wjnt ”动作附加指令。此时，设定画面的显示也从“删除”（或 ****** ）改变为“追加”。· 按下Ｆ５“删除”，从所有直线／圆弧格式的标准动作指令中删除“ Wjnt ”动作附加指令。此时，设定画面的显示也从“追加”（或 ****** ）改变为“删除”。21.异常画面自动显示设定报警画面的自动显示功能的有效／无效。标准设定为无效。改变该设定后，必须重新进行电源的 OFF/ON 操作。-  有效：不进行报警画面的自动显示。-  无效：进行报警画面的自动显示。22.消息自动显示画面在程序中执行了消息指令的情况下，设定是否自动显示用户画面。Chain 异常复位的执行发生链条异常报警（ SRVO- ２３０，２３１）时解除报警。有关链条异常报警的详细及硬件确认方法，请参阅维修说明书。解除方法：１）确认硬件有无异常。２）按下示教操作盘上的急停按钮 （输入当前发生的急停以外的急停信号）３）回转示教操作盘上的急停按钮而予以解除４）将光标指向该行，按下 F4 （有效）键５）按下示教操作盘上的 RESET （复位）按钮。23AUTO 模式时的信号设定设定处在 AUTO 方式时是否可从 TP 进行信号的设定。标准设定下可以进行信号的设定。· 有效：可以进行信号的设定。· 无效：不可进行信号的设定。24.AUTO 模式时的速度改变设定处在 AUTO  方式时是否可从 TP 进行倍率的变更。标准设定下可以进行倍率的变更。· 有效：可以进行倍率变更。· 无效：不可进行倍率变更。25.AUTO 模式信号开关处在 AUTO  方式时，指定的 DO 接通。设定为 0 （标准值）时，本功能无效。改变设定后，需要重新进行电源的 OFF/ON 操作。26.T1 模式信号开关处在 T2  方式时，指定的 DO 接通。设定为 0 （标准值）时，本功能无效。改变设定后，需要重新进行电源的 OFF/ON 操作。27.T2 模式信号开关处在 T2  方式时，指定的 DO 接通。设定为 0 （标准值）时，本功能无效。改变设定后，需要重新进行电源的 OFF/ON 操作。28.紧急停止信号执行急停（ TP  外部急停、操作面板）操作时，输出指定的 DO  。设定为 0 （标准值）时，本功能无效。改变设定后，需要重新进行电源的 OFF/ON 操作。29仿真状态信号可以监视是否存在被设定为仿真状态的输入信号，并向数字输出信号输出。该条目中设定以仿真方式设定了数字、组、机器人、模拟的任一输入信号时被接通的输出数字信号的号码。在改变了设定时，需要重新进行电源的可以监视是否存在被设定为仿真状态的输入信号，并向数字输出信号输出。30.Set if OUTPUT SIMULATED（仿真输出状态信号）可以监视是否存在被设定为仿真状态的输出信号，并向数字输出信号输出。该条目中设定以仿真方式设定了数字、组、机器人、模拟的任一输出信号时被接通的输出数字信号的号码。在改变了设定时，需要重新进行电源的可以监视是否存在被设定为仿真状态的输出信号，并向数字输出信号输出。31.仿真输入待延迟时间设定在仿真跳过功能有效的情况下待命指令超时之前的时间。在改变了该设定后，立即予以应用。32.在仿真 SKIP 有效的情况下可以监视是否存在仿真跳过功能被设定为有效的输入信号，并作为输出信号输出。在该条目中设定当数字、机器人的任一输入信号中仿真跳过功能被设定为有效时接通的输出信号的号码。在改变了设定时，需要重新进行电源的 OFF/ON 操作。33.消息窗显示的时候的安置对用来通知已显示信息窗口的数字输出信号的号码进行设定。34.DI 待机监视范围在如下３个条目中，进行 DI 待机监视设定。DI 待机监视，在“ DI 待机监视范围”中设定的 DI 成为待机指令等待的一瞬间起经过“待机超时时间”后，“待机超时信号”中设定的 DO 接通。本功能可以在 7DA4 系列或更新的系列上使用。系列或更新的系列上使用。该项设定进行 DI 待机监视的 DI 。35.待机超时时间设定在 DI 待机监视范围中设定的 DI 的超时时间。36.待机超时信号设定 DI 待机监视超时时输出的信号。37.在 OVERRIDE = 100 信号设定用来通知倍率被设定为１００％这一事实的数字输出信号的号码。所设定的数字输出，在倍率为１００％的情况下输出 ON ，除此以外的情况下输出 OFF 。在改变了设定时，需要重新进行电源的OFF/ON 操作。38.夹爪断裂进行夹爪断裂（＊ HBK ）检测的有效／无效设定。可在多台机器人上设定２台机器人的夹爪断裂检测的有效／无效。在将光标指向该行的状态下按下 ENTER 键，即可按各机器人进入有效／无效设定画面。在该画面上将光标指向有效或无效，按下有效键，即可按各机器人进入有效／无效设定画面。在该画面上将光标指向有效或无效，按下有效（ F4 ）或 无效（ F5 ）键，即可进行夹爪断裂检测的有效／无效设定。在夹爪断裂检测有效且＊ HBK 信号断开的情况下，发生“ SRVO-006  夹爪断掉”报警。在＊ HBK 信号断开、且没有使用该信号的情况下，将夹爪断裂设定为无效。在夹爪断裂检测的设定处在无效的情况下，若＊ HBK 信号接通，则显示“ SRVO-302夹爪断掉请设定有效”，与安装有机械手无关，使用＊ HBK 信号。请将夹爪断裂检测设定为有效。此外，夹爪断裂检测处在无效状态而＊信号。请将夹爪断裂检测设定为有效。此外，夹爪断裂检测处在无效状态而＊ HBK 信号变为断开的情况下，发生“信号变为断开的情况下，发生“ SRVO-300  夹爪断掉 /HBK 无效”。这种情况下，可通过按下 RESET 键来解除报警。标准设定下夹爪断裂检测的设定为有效。39.设定控制方式（远程/本地设置）从下列方法中选择控制系统的遥控方式和本地方式的遥控信号（ SI[2] ）的设定方法。· 外部控制： SI[2] 始终接通（遥控方式）。· 单独运转： SI[2] 始终断开（本地方式）。· 外部信号：外部信号的状态反映于 SI[2] 。在选择了该设定的情况下，在下一行“外部信号。在选择了该设定的情况下，在下一行“外部信号 (ON: 遥控 ) ”中指定外部信号。· 操作面板：不能在 R-30 i A Mate 的控制装置上进行选择。40.外部信号 (ON: 遥控 )在上述“设定 控制方式”中选择了“外部信号”的情况下，指定这里使用的外部信号。从“控制方式”中选择了“外部信号”的情况下，指定这里使用的外部信号。从“ DI · DO · RI · RO · UI · UO ”中选择。41.UOP( 控制信号 ) 自动定义进行 UOP 的自动分配。从以下选择分配的种类。· 无效：清除 UOP 的分配。· 全部：与 R-30 i A 相同，将输入 18 点、输出 20 点的 UOP 分配给 I/O LINK 主导装置等。主导装置等。· 全部（从动装置）：与 R-30 i A 相同，将输入 18 点、输出 20 点的 UOP 分配给 I/OLINK 从动装置。· 全部（ CRMA16 ）：与 R-30 i A 相同，将输入 18 点、输出 20 点的 UOP 分配给 CRMA15及 CRMA16 。· 简略：与 R-J3 i B Mate 相同，将输入 8 点、输出 4 点的 UOP 分配给 I/O LINK 主导装置等。主导装置等。・  简略（从动装置）：与 R-J3 i B Mate 相同，将输入 8 点、输出 4 点的 UOP 分配给I/O LINK 从动装置。・  简略（ CRMA16 ）：与 R-J3 i B Mate 相同，将输入 8 点、输出 4 点的 UOP 分配给CRMA16 。变更设定后，必须重新接通电源。42.选择复数的程序该设定在单任务方式和多任务方式之间切换程序选择方式。在该设定有效的情况下选择任务方式，无效的情况下选择单任务方式。指定了该设定在单任务方式和多任务方式之间切换程序选择方式。在该设定有效的情况下选择任务方式，无效的情况下选择单任务方式。指定了 R651  标准设定的情况下，默认设定为无效，指定了标准设定的情况下，默认设定为无效，指定了 R650  北美专用设定的情况下，默认设定为有效。在改变了该设定后，立即予以应用。二、RSR程序名和IO选择程序1、机器人外部启动配置有效/无效设定机器人启动请求（ＲＳＲ）从外部装置启动程序。该功能使用８个机器人启动请求信号（RSR1～8）输入信号。控制装置根据 RSR1～8 输入判断所输入的 RSR 信号是否有效。处在无效的情况下，信号将被忽略。ＲＳＲ的有效／无效，被设定在系统变量$RSR1～8 中，可通过ＲＳＲ设定画面或程序的ＲＳＲ指令进行更改。外围设备输入信号（UI ）无效时，请将系统设定画面的“UOP: 外部控制信号”项设定为有效。下图设定外部专用信号启用：

2、 RSR程序命名（1）命名规则ＲＳＲ中可以记录８个ＲＳＲ记录号码，在这些记录号码上加上基本号码后的值就是程序号码（４位数），命名规则如下：A：程序名必须为7位；B：程序名=RSR + 4位程序号组成；C：4位程序号 = RSR记录号 + 基数（不足以零在前补）（2）对应 RSR1～8 输入的ＲＳＲ确认输出（ACK1～8）采用脉冲方式输出。在输出 ACK1～8 信号期间，还接收其他的RSR 输入。当然还可以关闭读多个程序的设定。（3）程序处在结束状态的情况下，启动所选程序。其他程序处在执行中或暂停中的情况下，将该请求（工作）记录在等待行列，在执行中的程序结束时启动。工作（ＲＳＲ程序）的执行，从先记录在工作等待行列中的程序起按顺序执行。处在等待状态的程序，通过循环停止信号（CSTOPI 输入）和程序强制结束来解除（清除）（4）基于ＲＳＲ的程序启动，处在遥控状态时有效。此外，包含基于ＲＳＲ的动作（群组）的程序启动，除遥控条件外，在可动作条件成立时有效。为表示上述条件已经成立的事实，输出 CMDENBL。3、 RSR程序设定（1）路径：示教器TP上menu菜单——>6设定——>F1类型——>选择RSR——>详细：里面设定即可。（2）设定画面A：进入设定画面图片：

B：选择RSR启动

C：进入详细设定画面设定完成：

程序名说明：程序名一：RSR2019=RSR+2000（基数）+19（RSR1记录号）当外部信号UI[9]为ON，UI[9]对应RSR1，RSR1的记录号为19，基数为2000，选择程序为RSR2019。程序名二：RSR2018=RSR+2000（基数）+18（RSR2记录号）当外部信号UI[10]为ON，UI[10]对应RSR2，RSR2的记录号为18，基数为2000，选择程序为RSR2018。（4）程序选择时序图

三、PNS程序名和IO选择程序1、PNS程序命名规则（1）说明程序号码选择（ＰＮＳ）是从遥控装置选择程序的一种功能。ＰＮＳ程序号码通过８个 PNS1～8 输入信号来指定。控制装置通过 PNSTROBE 脉冲输入将 PNS1～8 输入信号作为 2 进制数读出。程序处在暂停中或执行中的情况下，信号被忽略。PNSTROBE 脉冲输入处在 ON 期间，不能通过示教操作盘选择程序。外围设备输入信号（UI ）无效时，请将系统设定画面的“UOP: 外部控制信号”项设定为有效。（同上RSR设定）（2）命名规则A：程序名必须为7位；B：程序名=PNS + 4位程序号组成；C：4位程序号 = PNS记录号 + 基数（不足以零在前补）2、PNS程序设定（1）设定路径示教器TP上menu菜单——>6设定——>F1类型——>选择RSR——>详细：里面设定即可。（1）PNS设定画面A：选择PNS程序名画面：

B：PNS详细设定画面基数为2000：

C：UI信号设定画面（此处简略分配）

D：UI信号在真实接线有效输入

（2）程序名说明当UI[9]和UI[10]输入信号为ON时候，如上图所示，PNS1—PNS8的二进制数为00000011，转换为十进制数为3，即PNS号为3；在加上上面的PNS详细设定画面，PNS基数为2000，所以选择的程序名为：PNS2003=RSR+2000（基数）+3（PNS选择号）

（3）PNS程序时序图

四、系统配置和信号分配说明：机器人选择PNS程序和RSR程序启动时，系统配置设定是相同的，所以这里统一把PNS和RSR配置列出来，以作为参考。1、信号分配使用CRMA15/CRMA16标准分配，具体分配如下：输入分配图：

输出分配图：

2、系统变量设定：RMT_MASTER为0（远程模式）步骤：menu菜单——>下一页——>系统——>变量——>输入ITEM找到$RMT_SMART——>设定为0，设定图片如下：

2、系统配置设定画面（仅供参考）路径图片：

设定1—9选项：

设定10—19选项：

设定20—30选项：

设定30—40选项：

设定40—50选项：

设定50—59选项：

3、启动的接线图Fanuc机器人选择PNS程序和选择RSR程序启动接线图相同，这里把接线图和实物接线图列出来，接线时候Fanuc机器人输入和输出都是DC24V，具体如下：（1）绘制接线图

（2）实物接线图CRMA16上的接线图：接线之后，一定要验证一下是否接线正确

面板开关接线图1：使能、PNS1/RSR1、PNS2/RSR2

面板接线图2：启动、复位、暂停

（3）接线验证图片图片一：

图片二：

图片三：

图片四：

五、RSR启动过程1、选择RSR程序启动UI配置图

3、RSR程序选择设定画面（1）选择RSR画面

（2）RSR设定画面：RSR程序基数2000，RSR1对应程序号1，RSR2对应程序号2，如下图：

4、RSR程序内容（1）RSR2001程序：画三次直线

（2）RSR2002程序：画圆

4、操作过程及其运行画面（1）自动运行切换步骤A：机器人示教器TP开关切换到OFF无效档；B：控制柜钥匙开关打到AUTO自动档位；D：机器人速度降低到合适速度，如下图所示：

（2）调试运行过程A：按下错误复位按钮RESER，消除机器人报错信息；B：使能按键UI[8]切换开关上电；C：这里RSR启动，可以直接按下RSR1或者RSR2，机器人会立刻选择对应的RSR2001程序或者RSR2002程序，并且机器人直接启动运行程序，例如下图：执行RSR2001第4行指令：

执行RSR2001第5行指令：

（2）：机器人执行到RSR2001程序的END并暂停下来，这时候可以按下RSR2按钮，选择RSR2002程序进行运行，如下图所示：执行RSR2002第2行：

执行RSR2002第3行：

（3）程序执行说明RSR程序启动，操作步骤时候，复位错误以后，可以直接按下RSR按钮选择对应的程序来启动相应的程序名，等待执行完一轮之后，机器人会暂停等待输入下一个执行程序名，这时再按下RSR按钮选择程序名运行即可。运行当中，如果需要暂停，则直接按下hold按钮，机器人停止，并且程序执行指针停在暂停程序行处，再次启动时候可以按下start按钮即可继续往下运行程序。如果运行当中急停或者紧急情况，机器人会立刻停止，这时候再次运行时候，必须先复位，然后看程序指针是否丢失进行启动或者选择程序后再启动。机器人在执行RSR程序期间，不再读取输入的RSR程序名，直到机器人执行完程序并暂停下来以后才读取输入的程序名。六、选择PNS程序启动过程1、选择PNS程序启动的UI设定说明：这里UI[17]必须设定，要不然机器人不会选择PNS程序并且启动运行。RSR程序选择启动不需要设定UI[17]。PNS的UI设定如下图：

2、PNS程序设定：基数为2000（1）设定路径：

（2）设定PNS号图片：PNS号为2000

3、PNS程序内容（1）PNS2001程序图片：画直线三次

（2）PNS2002程序图片：三角形

（3）PNS2003程序图片：四边形

4、操作过程及其运行画面（1）操作步骤和注意事项A：pns和rsr启动配置相同，只需要改下ui[17]和启动UI[6]按钮相同地址（23）即可；B：pns启动操作时候，要先选择pns程序不放，然后在按下启动按钮，而且启动按钮是下降沿有效；C：PNS程序选择和RSR程序选择区别：选择pns程序时候，在按下启动按钮之前要按住程序选择号不松口，要不然读不出所选择的程序号；在启动rsr程序时候，不用按下启动按钮，在复位无误后，直接选择对应rsr即可执行对应的程序，不需要按下启动按钮；在pns和rsr执行期间，再选择程序运行无效，必须等待程序执行完毕以后才能选择程序号，同样的如果运行完一轮以后，机器人等待选择程序运行期间，如果不选择任何程序而直接按下启动按钮，则机器人默认执行上一轮所执行的程序D：机器人UI[8]使能上电按键是切换开关，只要机器人复位无错误后，切换使能按键，机器人即可得电，之后可以选择RSR程序或者PNS程序运行。（2）运行调试步骤及其运行画面A：机器人TP示教器打到OFF档，控制柜打到AUTO档；B：按下错误复位按钮RESER，消除机器人报错信息；C：使能按键UI[8]切换开关上电；D：这里PNS启动，要先按下选择程序PNS号的案件，例如按下PNS1按钮或者PNS2按钮并按住不放，然后再按下启动START按钮启动，让机器人选择对应的PNS程序并启动运行。具体如下过程：E：执行PNS2001第3行指令：

F：执行PNS2002程序第4行图片：

G：运行PNS2003程序第2行图片：

七、机器人在执行PNS程序期间不读取选择程序信号说明：机器人在执行PNS程序或者RSR程序期间不读取选择程序信号，这里做了一下验证，具体图片见如下。1、在配置中允许读取多个程序设定图片

2、机器人执行PNS程序期间不读取选择程序信号图片