Dji TT扩展件与TT使用USB端串口通讯.下

2024-04-23 14:28:29

void setup() { Serial.begin(115200); delay(100); Serial.println();

Serial1.begin(0, SERIAL_8N1, -1, -1, true, 11000UL); // Passing 0 for baudrate to detect it, the last parameter is a timeout in ms

// 为波特率传递0进行检测，最后一个参数是超时（以毫秒为单位）

unsigned long detectedBaudRate = Serial1.baudRate(); if(detectedBaudRate) { Serial.printf("Detected baudrate is %lu\n", detectedBaudRate); } else { Serial.println("No baudrate detected, Serial1 will not work!"); // 未检测到波特率，Serial1将不起作用 }

上面的代码是测试自动检测波特率的代码

#include <RMTT_Libs.h>#include <Wire.h>RMTT_Protocol tt_sdk;void WaitTelloReady(){ while (1) { if (Serial1.available()) { String ret = Serial1.readString(); if (!strncmp(ret.c_str(), "ETT ok", 6)) { Serial.println(ret.c_str()); return; } } delay(500); tt_sdk.SDKOn(); }}void setup(){ Wire.begin(27, 26); Serial1.begin(1000000, SERIAL_8N1, 23, 18); RMTT_RGB::Init(); RMTT_RGB::SetRGB(255, 0, 0); tt_sdk.SDKOn(); WaitTelloReady(); /* 阻塞线程并一直读取无人机串口返回数据，此后Tello可以确保已经初始化完毕 */ RMTT_RGB::SetRGB(0, 255, 255);}

void loop(){ pinMode(34, INPUT_PULLUP); // 等待按键被按下 while (digitalRead(34) == 1) ; // LED Blink RMTT_RGB::SetRGB(0, 255, 0); delay(1000); RMTT_RGB::SetRGB(0, 0, 0); delay(1000); RMTT_RGB::SetRGB(0, 255, 0); delay(1000); tt_sdk.TakeOff(); delay(6000); tt_sdk.Land();}

我先把要分析的代码放到这里，在上篇文章我们知道了。扩展件的开始是可以直接按照ESP32_dev来开发的，而且对于serial1这个串口，在代码内部进行了引脚的映射，以及波特率和8N1这些传输方式对我们来讲都是透明的。

我们要分析的函数只有三个，在一开始就定义了一个控制对象，名字为tt_sdk

意味着我们的ttsdk对象拥有下面的方法

注意的是SendCMD这个函数是私有的

下面的方法还有很多，都是SDK文档里面的指令

下面是6个函数的定义，继续下面看我们的源码

这个函数很明了，作用就是等待TT的初始化完成，以收到ok串结束生命

首先是I2C的总线初始化，27和26脚

下面的串口是连接TT的串口，里面的参数是重映射，具体看上个文章

初始化上面的RGB灯

设置它的颜色

RGB的灯是使用了ESP32的这三个引脚

接着是开启TT的SDK控制模式

发射函数在这里

我们的扩展模块使用Serial1的串口，用28和18的引脚，以100000的波特率向TT发送了：

[TELLO] command

这就完成了首次发送过程~

这个地方用阻塞也是可以想通的，毕竟你是要控制TT的，都没有连接完成

你控制了个寂寞~

这个读取函数的精华在这里

Serial.available() 的意思是：返回串口缓冲区中当前剩余的字符个数。一般用这个函数来判断串口的缓冲区有无数据，当Serial.available()>0时，说明串口接收到了数据，可以读取；

while (Serial.available()>0) { data= Serial.read(); delay(2); }

上面代码的意思就是，当串口接收到数据时(上面Serial.available()>0这句），反复读取串口的数据并赋值给data (上面data= Serial.read()这句)，直到数据读完（即Serial.available()=0的时候）。

我们这里的意思是只要里面有字符或者有“东西”就不停的执行内部的代码

我们用这个函数从串口把TT传的信息取回来，赋值给ret（就是return）

https://www.arduino.cc/reference/en/language/functions/communication/serial/readstring/

接着对这个串进行处理

使用了一个串的比较函数

https://www.runoob.com/cprogramming/c-function-strncmp.html

我们拿ret和ETT ok来比较，ETT ok正好是6个字符

Serial.println(data)
从串行端口输出数据，跟随一个回车（ASCII 13, 或 'r'）和一个换行符（ASCII 10, 或 'n'）。

这个函数所取得的值与 Serial.print()一样

c_str()是为了兼容c中的字符串类型的，string调用c_str()是把string对象转换为C中的字符串格式。

http://blog.sina.com.cn/s/blog_bcaa53900102vbtv.html

这个地方就是一种log的形式了，将这个飞机传回来的strings，通过Serial这个串口发送到stdout上面（就是屏幕），来直观的看到具体的信息。

完成以上的操作以后，延时500

继续发开SDK控制的命令。

一旦这个函数成功，就将扩展件的颜色换一下

这里说一下，如果strncmp这个函数的参数全对上号了，那么就是说，返回值为0.一旦为0，这个if（0），就是跳出去了。其他的结果是非0，不考虑了。

这个代码就小儿科了，34脚是TT扩展模块上面的按钮

触发操作以后，灯会变色，而后发送

起飞和降落，完成控制

delay()函数的工作方式非常简单。它接受单个整数（或数字）参数。此数字表示时间（以毫秒为单位）。当程序遇到这个函数时，应该等到下一行代码。然而，问题是，delay()函数并不是让程序等待的好方法，因为它被称为阻塞（blocking）函数。

delay()函数语法

delay (ms) ;

其中， ms 是以毫秒为单位暂停的时间（无符号长整型）。

https://www.w3cschool.cn/arduino/arduino_delay_function.html

串口的问题不会再详细的写了，再写就是一些操作的细节问题了。读懂了这些我们就可以拥有自己的扩展模块了，改造TT的日子快来咯~

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