偏航角，滚动角，俯仰角

1.偏航角（yaw）

简单的定义：就是实际航向与计划航向之间的夹角 ，如图所示

深刻的定义：机轴（沿机头方向）水平投影与地轴的夹角，如图所示

或者：如上图所示，机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴（在水平面上，指向目标为正）之间的夹角，由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时，偏航角为正，即机头右偏航为正，反之为负。

根据以上定义的机体坐标系，偏航角是按照z轴旋转的。即偏航就是绕着重力方向为轴旋转

2.俯仰角（pitch）

简单的定义：机体轴（沿机头方向）与地平面（水平面 ）之间的夹角，飞机抬头为正；

深刻的定义：机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时，俯仰角为正，否则为负。

根据以上定义的机体坐标系，俯仰角是按照y轴旋转的。也就是以翅膀所在的直线（机翼）为轴发生旋转。

3.滚动角（roll）

简单的定义：物体绕前后轴线转动的角度为横滚角；

深刻的定义：机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角，机体向右滚为正，反之为负。

如图所画的，∠1=∠2=滚动角，也验证这个深刻的定义（我画的垂直的红色就是在包含机轴的垂直平面内）

根据以上定义的机体坐标系，滚动角是按照x轴旋转的。也就是以机轴（绕着机身所在的那个轴）为轴发生旋转。

俯仰角（pitch），滚动角（roll），偏航角（yaw）的旋转轴关系：

俯仰角（pitch），滚动角（roll），偏航角（yaw）与摄影测量的fai，omiga，Kappa角的关系：

1.俯仰角（pitch）为fai角

2.滚动角（roll）为omiga角

3.偏航角（yaw）为Kappa角

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1.[图文]太原理工大学摄影测量学-第四章影像解析基础3-4 - 百度文库  https://wenku.baidu.com/view/98344e2d0129bd64783e0912a216147916117e24.html

2，Unity5实战读书笔记 —— 航向偏角(pitch)、偏航(yaw)和侧滚(roll) - vv_017的博客 - CSDN博客  https://blog.csdn.net/vv_017/article/details/80208068

3，无人机着陆信息预测与姿态控制 - 豆丁网  https://www.docin.com/p-982978977-f3.html

4.偏航角_百度百科  https://baike.baidu.com/item/%E5%81%8F%E8%88%AA%E8%A7%92/4783835?fr=aladdin

5.欧拉角pitch、yaw，roll的理解 - Dream World - CSDN博客  https://blog.csdn.net/sinat_27456831/article/details/50042915

6.Re：请问：俯仰角，横滚角，偏航角_百度知道  https://zhidao.baidu.com/question/366050156485394932.html