ABB运动指令构成

机器人的指令包括哪些内容呢?有什么规律?

以绝对值运动指令为例说明。

MoveAbsJ移动机械臂至绝对关节位置指令:机器人各轴沿非线性路径运动至目的位置,运动过程中各轴同时运动,所有轴均同时达到目的位置。该程序所实现的功能是机器人由当前位置以绝对关节运动方式移动到目标点。

MoveAbsJ移动机械臂至绝对关节位置指令格式如下:

MoveAbsJ  ToJointPos , Speed , Zone,  Tool ;

1)MoveAbsJ指令代码

2)ToJointPos运动目标点,存储一个位置数据

3)Speed移动速度

4)Zone转弯半径

5)tooL工具编号

指令说明

运动指令目标点位除可以用*表示,也可以使用标识符来命名,例如:

MoveAbsJ jpos10, v1000, z50, tool0;

使用标识符来命名指令目标位置,可增强程序的可读性,也更便于后续的修改调试。RAPID语言中标识符用于为对象命名。标识符最大32字符,不可占用保留字,必须以字母打头,不区分大小写,不可占用系统保留字。

指令和程序数据间没有标点符号,但程序数据和程序数据间有逗号隔开,结束指令用分号。

可选变量的使用,什么是可选变量?是指当前指令可以选择的参数,当选择指定的可选变量时,由所选变量决定指定内容,如当线性运动指令选择\V:=200,则速度由可选变量的200mm/s决定。

选择指令全部,指蓝色光标覆盖指令所有,并左键单击。

左键选择可选变量。

出现该指令下所有可选变量。

选择要使用或不需要使用的可选变量。

当前选择的不带外轴偏移已选择不使用。

确定设置,点确定。

已关闭可选变量,其他指令的可选变量的使用方法是一样的。

(0)

相关推荐

  • FANUC机器人调试常见问题解答71-108问

    71.机器人各个轴的电流值/扰动值怎么看? 按下"MENU"键,进入下一页,按下"STATUS"键,按下"AXIS"键,按下"NE ...

  • 史上最全的ABB示教器编程指令详解(上集)

    很多人学习ABB工业机器人,最吃力的就是不知道指令是什么意思,现在ABB示教器指令名称全集来了! 1.Common选项 指令 说明 := 对程序数据进行赋值 Compact IF 如果条件满足,就执行 ...

  • ABB | TEST指令的学习及应用

    无论是什么品牌的工业机器人,都有自己的控制系统,如果要对某一事件的状态进行判断,并根据判断结果执行想对应的程序.ABB机器人TEST指令,就可以对某一数值或表达式进行判断,根据不同的值执行相对应的程序 ...

  • 快速入门 | 篇十七:运动控制器多轴插补运动指令的使用

    运动控制器多轴插补运动指令的使用 本节内容主要分为三大部分:插补运动.轨迹前瞻以及SP速度指令.一插补运动插补是机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程,插补是一个实时进行的数据密化的过程,不论 ...

  • ABB工业机器人双电机主从动运动配置

    双电机主从动运动配置 1. 现场物体比较大,需要放置在2个导轨上,由2个电机驱动(或者一个导轨由2个电机驱动),如下图,即从动轴严格跟随主动轴运动,如何实现? 2. 创建完机器人系统后,导入2个tra ...

  • STM32——使用NRF24L01无线模块遥控器与接收器指令下发控制小车运动

    制作简单的小车运动控制程序,使用遥控器给小车发指令,遥控器和接收器都使用STM32. 遥控器端发不同的指令,小车接收器端解析指令再控制步进电机不同的运转.基于NRF24L01,作如下具体事项. 遥控器 ...

  • 程序优化调试必备:ABB计时相关指令

    作为一名工业机器人调试工程师,经常要对程序进行节拍优化,以达到客户的要求,比如一个产品人工生产的时间是1分钟,而用机器人编程生产的时间需要1分10秒,机器人的生产效率低于人工或者只是稍微优于人工作业的 ...

  • ABB常用弧焊指令

    ABB常用弧焊指令

  • ABB机器人关机轴运动范围设定

    在机器人的实际使用中,有的时候需要对机器人的相关轴的运动范围进行限制,防止碰撞等情况的发生.如下面的压铸工作站,可以对机器人的一轴的运动范围进行设定,防止误操作致使机器人与压铸机发生碰撞. 要对关机轴 ...

  • FANUC机器人操作入门:常用指令与ABB对比(6)

    特别说明: 不同品牌的机器人操作及编程方式都会有一定的差异性,但很多编程指令的功能都大体相同,今天就以FANUC与ABB机器人常用的一些编程指令进行对比. 关于FANUC机器人操作入门系列课程,到今天 ...