中国工业应用移动机器人（AGV/AMR）行业在国家重点研发计划智能机器人专项专家组唯一两位专家，且是两位女性专家。
文｜熙文
金亚萍，国家科技部重点研发计划智能机器人专项总体专家组专家，国务院政府特殊津贴专家，机械科学研究总院机科发展科技股份有限公司首席专家，国家重大、重点项目评审专家、北京市科技项目评审专家，中国移动机器人（AGV）产业联盟特别专家等。熊蓉，国家科技部重点专项智能机器人专家组专家，RoboCup国际理事会理事，浙江省机器换人专家组专家，浙江大学控制科学与工程学院机器人实验室主任，中国移动机器人（AGV）产业联盟标准管理委员会副主任、特别专家。她们是中国工业应用移动机器人（AGV/AMR）行业在国家重点研发计划智能机器人专项专家组唯一两位专家，且是两位女性专家；她们都在移动机器人行业深耕超过20年；她们始终以科技研发身份参与和见证了中国移动机器人技术迭代与升级的全过程；她们同样也在尽自己最大的能量与热爱服务行业，贡献行业。本文是熙文通过对话金亚萍、熊蓉女士采访成文，将以真实、叙述的方式直观展现她们与中国工业应用移动机器人（AGV/AMR）行业的故事。1982年我从兰州理工大学毕业，我的专业是工业电气自动化，因为兰州理工大学最早是国家机械部所属的院校，所以毕业后我就直接被分配到机械科学研究总院工作。其实我真正接触AGV要追溯到上世纪90年代末期，也就是97年的时候，机械科学研究总院联合中科院沈阳自动化所共同来承担了科技部的一个“863”计划项目。项目的主要内容就是为国内某个卷烟企业解决它在人工拆除200公斤烟箱的过程中所涉及的搬运问题，烟箱搬运作业劳动强度比较大，作业环境也比较差，且最早都是使用人工叉车来进行，因此信息不连续，产生了信息孤岛等问题，随后AGV的使用被提上日程。作为其中的一名技术人员，我正式进入AGV行业，参与了该项目的全过程，也真正认识到AGV机器人的应用空间与技术现状，在2002年，随着机械科学研究总院集团化改革的需要，组建了机科发展科技股份有限公司，我也随着AGV业务一起进入到了机科公司，从机科本身的AGV研发到项目实施，在行业一干就是20多年，直到2017年，我从机科退休，随后又被返聘，成为机科发展的专家顾问，并且进入国家智能机器人专家组继续从事行业研究。我的这一生，始终在一家公司任职，也一直在一个行业工作，这不仅是我的荣幸，也是我的兴趣所在，我对行业充满了感情，也希望继续能为行业的发展做些力所能及的工作。2、您的行业经历伴随着机科的发展历程，请介绍下机科公司。我进入AGV行业的时候，机科股份还没有成立，当时是机科股份的上级单位—机械科学研究总院。2002年，机科股份正式成立，也就是从那时起，AGV成为机科的重点产品。早期，由于没有自己的核心技术与经验，机科采取的方式是与瑞典的科尔摩根NDC合作，成为了NDC在中国的第二家合作伙伴（第一家是昆船，1996年在烟草行业落地），机科一方面对引进的NDC技术进行消化吸收，另一方面耗费大量精力在终端应用项目的集成，针对AGV进入的不同行业，找到行业的痛点难点问题，针对性的提供解决方案，机科也是把每一个项目都当成核心项目，精益求精，逐渐树立了自己的品牌。一直到2011年，机科AGV才实现百台下线，这一过程历经了8年的时间，随着行业的发展，机科的产品销售也实现了快速发展，从去年开始，每年的销售数量已达到500台以上。第一， 机科拥有20多年的应用经验和AGV集成经验。机科的AGV产品以叉车AGV为主，且以中高端为主。20多年来，机科的专注使得其在一些行业也形成了自身独特的优势，目前，在印钞造币、制药、轮胎、玻纤、工程机械等行业，机科都牢牢占据着较高的市场份额，年营收也早已过亿。同时，机科也在大力拓展新行业和海外市场，包括广大制造业、食品饮料、3C电子等行业树立了众多案例，且相关产品已进入东南亚和欧洲市场。2008年开始，机科就在逐步开发自主技术，2020年公司成立技术中心，加大了技术研发创新的力度，重点开发基于自主知识产权的激光导航、激光SLAM，复合导航、自主导航等多种导航方式的AGV/AMR产品，未来将给用户提供两条不同的技术路线，一条是基于NDC的控制方式，另一条是基于机科自主开发的控制技术，以满足更多用户需求。不容忽视的是，机科是机械科学研究总院的二级公司，研发能力、技术储备能力和非标设计能力都是较强的，这也是机科未来能够树立自己核心竞争优势的一大着力点。3、您觉得目前行业处于什么样的阶段？这20多年的市场您感受比较深的变化是什么？全球AGV从上世纪60年代开始规模化，而中国真正代表落地应用的当属1991年沈阳自动化所的金杯汽车合装项目，完成了AGV从实验室的样机到实际生产应用的一个跨越。到现在整整30年，我认为当前AGV已经步入到一个快速的发展期。从行业规模来看，最初行业应用从几百万、1000万到一个亿，基本用了15年，从1个亿到10个亿，可能只用了不到10年，从10个亿到去年的70多亿，仅仅用了5年，而从70多亿到百亿，也许就一两年时间。所以30年来，我个人感受最深的变化主要有以下四点：从最初经济实力较强的行业诸如烟草、印钞、汽车等等开始应用。现如今，包括电子商务、物流、新能源、半导体，医药、轮胎、工程机械等等行业，都在迅速增长。主要原因在于AGV是智能物流的一个系统，各行各业在进行物流自动化升级过程中都可以用。当然并不是说各行各业都有现成的产品拿来即用，仍然需要我们根据行业的特点、痛点和难点，针对性的提供解决方案和专用产品。90年代末20世纪初的时候，中国市场还有很多国外的一些品牌。经过这么多年的发展，目前国内的市场基本上是国产品牌一统天下。反过来，还有一些国外的AGV品牌企业选用国内本土企业生产的产品来贴牌，甚至，中国企业走出国门，在海外市场蓬勃应用。究其原因，无外乎中国广袤的市场和国家政策的支持，使得AGV市场给中国企业更好的应用环境，如今国产AGV产品的各项性能指标都达到了国际先进水平，甚至在性价比、服务和定制化方面已经远超国外。一方面，新兴企业带来新业态。根据中国移动机器人（AGV/AMR）产业联盟数据统计，2020年中国市场AGV/AMR市场销售数量达到41000台，销售规模76.8亿元。行业能有如此快速的发展，离不开各类新兴企业的推动。新兴企业用自己新的营销方式、经营策略、产品创新理念等方式激发了行业的快速演进，当然，在这个过程中，行业必然优胜劣汰，最终会形成适合于发展生存的企业形态。另一方面，AGV与AMR产品的并进发展。关于目前行业内AGV与AMR的产品名称，我认为这两种产品没有谁好谁差，各自都有不同的应用场景，未来也不会出现一种淘汰另一种的局面，所以二者并存是最好的状态。行业最开始有了AGV，才有了后来AMR的技术演进，这是技术基础，国内工业市场包罗万象，有一些应用场景相对简单，讲究经济实用，那么AGV占尽优势，而AMR适合的是复杂的动态环境的作业。反过来说，其实一个产品要真正实现自主移动，技术门槛依然很高，它不单要感知，还得要自主决策，要想真正实现AMR的成熟应用，还需要借助人工智能等前沿技术的进一步融合。另外，AMR将来也不一定单纯的用于工业和物流行业，随着技术的发展，其实AMR更适用于商用、服务类等广袤的移动市场。无论是AGV还是AMR，联盟把他定义为工业应用移动机器人，是非常准确和恰当的。再次，资本的推动和助力。对于资本，我个人认为是利大于弊，因为一个行业如果资本都不关心不看重的话，证明这个行业没有吸引力。资本是最敏感的，反而是证明这个行业是属于一个朝阳的阶段。当前，移动机器人市场热度不断攀升，在工业应用的市场也在稳中求进。在这个过程中，我认为资本起到了举足轻重的作用。未来，如果本体企业、零部件企业，有那么二三百家真正具备技术实力，经过市场检验的企业能够发展起来，同时又有资本的支撑，那么行业发展必将蓬勃向上。其四，行业问题凸显。目前，行业的确也存在着这样那样的问题，比如人才的流动。市场上的人员频繁流动，企业之间的人才挖角，各种裂变风波等等，都在一定程度上加剧了行业的不健康。另外，竞争的恶性阶段来临。我担忧的是一些没有技术的企业，单纯的拿了资本来扰乱市场。这种打击对于行业前期的培育来说是致命的。前面我也提到了，如果新兴企业有很好的创新能力，有很好的技术，再加上资本给予他们插上翅膀，那么将来他在某些细分领域来生根，其实也会得到很好的发展，对企业有利，对行业更为有利。总体而言，AGV市场既不像想象的那么大，也不像所见的那么小，假如有实力的企业各自深耕一些市场，壮大自己的行业，未来前景可期。目前，我在机科属于首席专家的身份。我是17年就退休了，当时的领导认为我在行业从事那么久，还是希望我为机科再做一些贡献，发挥余热，所以退了休之后，又被返聘，担任机科股份首席专家，主要是在机科股份相关产品的创新研发过程中提出一些建议等等。同时，我也是北京市科委的专家，参与北京市智能制造机器人产业方面的十四五规划的起草，还有包括北京市科委的一些项目的评审，项目的检查等。此外，我也在国家智能机器人专家组，属于国家科技部重点研发计划智能机器人专项总体专家组专家，参与了整个十三五的智能机器人实施方案、项目管理，十四五国家智能机器人相关规划等一系列工作。比如在咱们十三五智能机器人重点研发计划专项中，其实针对AGV移动机器人也做了一些布局。在这个岗位，我有更多时间和机会去参观调研包括工业机器人、服务机器人、特种机器人企业，从而更好的梳理与了解我国智能机器人市场。目前，我能做的就是如何能够站在国家的层面，为这个行业更好的发展做些力所能及的事情，为咱们这个行业的健康发展献言献策。5、方便详细谈谈您现在的角度，对于中国工业应用移动机器人（AGV/AMR）技术与市场的判断吗？十三五规划期间，国家对于智能机器人已经做出了更多政策支持。在机器人环境建模及导航定位的专用芯片以及软硬件的模组，面向机器人应用的光扫描的测距仪，面向工业机器人三维视觉设计单元等方面都有布局。对于AGV方面，包括无轨导航的室外重载产品以及面向电商的无人化仓储物流机器人系统等也做了支持。十四五规划，包括我个人对行业的理解，未来以下三方面将是行业重点推进方向。围绕移动机器人工业应用，也要凝练出一些基础前沿技术，比如在全域感知和智能决策，自主智能与群智涌现等方面，未来AMR及无人驾驶技术也会有更好发展。因此，行业企业必须关注前沿技术基础，提前布局，将来才能有发展后劲。核心技术自主可控，针对移动机器人的智能核心零部件以及专用芯片共性的一些核心的算法，包括移动机器人的核心软件、网络互联与云端在线服务等方面，企业也要重点关注。主要针对新的行业应用，解决痛点难点问题；要重点关注高端制造、高危高负荷的一些恶劣环境应用；要关注新基建，基础设施等行业应用。未来，移动机器人的应用将会是多样化、多行业的，工业应用是一方面，面向社会的安全、生产的安全、粮食的安全、能源的安全、生态的安全等国家重点布局的行业应用才是广袤空间。熊蓉：院校+企业+政府 三维度结合推动行业创新发展
1997年，我从浙大计算机专业硕士毕业，当时选择了留校工作，主要参与浙大工业控制技术国家重点实验室的日常工作。直到2000年，褚健教授担任实验室的主任，开始布局机器人等新的方向，我也由此进入到机器人行业。因为机器人本身是一个多学科交叉的领域，涉及到机电、控制、智能等各个方面，所以我们采用了全校开放的模式，当时选择了足球机器人作为平台，联合各个学院的学生一起开发。在这个过程中我也不断的思考到底什么是机器人核心关键技术、什么是未来机器人所需要的技术，所以那几年我查阅了很多文献，意识到SLAM技术的需求和挑战，进而开展这方面的研究，也申请了国家项目，并作为我的在职博士课题来攻克，后来又从技术延伸选择了双足行走机器人这个版块。2009年，我和我的团队第一次接触到应用的需求，是上海世博会需要移动机器人来进行服务和表演，后来在上海市政府组织的技术评估活动中，我们的SLAM地图构建导航以及仿人机器人技术得到了各方面的认可，成为上海世博会海宝机器人的研发团队。当时我们一共做了37台海宝机器人在上海世博会期间服务，从部署到运行，总共有八九个月的时间。我们看到了院校技术到实际应用过程中碰到的从生产制造到环境适应再到运维等等问题，也坚定了未来持续发力的信心。2010年，我们的合作单位接触到了电力巡检这方面的需求，所以又合作研发了当时国内算是首台套无轨自然导航的电力巡检机器人，后来也是得到了国网的认可，进入他们的集采名单，实现了规模化应用。真正进入工业市场，是在2014年底，华为主动找到我们，认为我们视觉识别速度相当快、准确性很高，机器人的运动规划也做的相对成熟，可以去解决他们产线单元的分拣问题，但是看到我们移动机器人演示后，决定先开展移动搬运方面的合作。因为传统的 AGV主要还是依赖于人工标识，一旦标识没有维护好被破坏掉，就会影响它的生产进程，也会对它的设备及零部件的安全性造成影响。此外，他们作为典型的3C企业，产线经常需要调整，几个月可能就要调整一次，用标识的这种方式每次都要重新部署，比较繁琐耗时。由此，激光SLAM技术进入华为产线，成为工业市场最早的应用。后来，2016年迦智成立，一家以激光SLAM技术为主打的企业就此产生。
从研究类样机到市场化产品，在我及我们团队技术转化落地过程中，最大的困难及感受就是工业市场的复杂性。要把工业产品做好，并不仅仅依赖于自然导航技术做好，很多时候，我们要考虑的不是把我们的控制器用到移动机器人上面，而是要考虑作为整个移动机器人的系统去适应制造业对智能物流的场景需求。最大的改变就是我们在关注这种技术的前沿性和适用性的基础上，要深入考虑如何把用户的需求、我们的技术、企业的发展等几个方面结合起来，而不仅是单纯的从技术的角度开发产品。首先，迦智是浙大技术孵化出来的企业，浙大也为迦智提供了发展支持。毫无疑问，迦智是浙大科研的产物之一。迦智成立后跟浙大这边做了知识产权的分割，购买了之前的几个核心专利来进行创业。在后期发展过程中，我们也是得到了浙大方方面面的支持，包括浙大的工研院、浙大的校友等等给与了我们很多支持。 学校团队这边也在原来的基础上在不断地开展新的探索，根据行业领域应用需求不断地去解决新的技术问题，比如在一些特定场景不适合用激光SLAM，只能用视觉，那么在这种情况下，如何去适应它的环境光照变化、季节气候变化、各种动态变化等，以及如何去简化编程，能够让机器人通过学习的方式获得人的经验，然后又能够去适应新的环境。总之我们开展了各种新技术的研究与探索，同时和航空航天、核工业、无人驾驶等企业也有深度合作。其次，迦智秉持着浙大务实求真的校训，以深耕发展为特色。浙大的校训是求是创新，这也是浙大人的一个特色，包括我之前参加浙大校友会和管理学院办的一个创业活动，听到了各个创业企业的领头人的介绍，对这一点的感受特别深。迦智科技的合伙创始人大都是浙大毕业的学生，他们身上所体现出来的特性也是浙大的风格，以深入用户、深入需求、深入行业为主打。一方面，迦智的技术从激光导航扩展到多导航融合，能够适应各种复杂场景。迦智自成立初期就明白，如何去把我们现有的技术跟用户的需求结合，如何面向用户的需求去研发新技术，这种双向思维模式我个人认为是迦智最大的竞争力。当前，迦智科技基于对工厂物流的深入理解，已成长为业内面向制造业提供全场景物流解决方案的智能物流机器人企业，产品涵盖多行业物流专机、工业级标准物流机器人、复合协作机器人、全向智能作业机器人、智能无人叉车、园区级室内外重载无人驾驶作业机器人、机器人调度管理系统和智慧工厂物料管理系统。另一方面，迦智的行业拓展从3C电子延展至半导体、面板等新兴行业。除了3C电子行业的高口碑，迦智在半导体行业也实现了亚毫米级作业精度，面板行业也打造了众多经典案例。截至目前，迦智科技已在全球，服务百余家世界知名制造品牌，实现了规模化商业落地，包括3C制造、半导体制造、能源工业、汽车工业、消费品制造等行业领跑企业。同时，迦智科技也在逐步布局海外市场，现阶段我们服务于一些全球布局的行业企业，在中国工厂服务交付验证后，再导入到其在国外的工厂，目前在墨西哥、东南亚等地都有相关的智造工厂项目落地。同时迦智也积极寻求与海外集成商和代理商合作，共同开拓海外市场。近两年包括各类资本涌入，各个不同细分行业大力开拓，同时疫情的出现也在推动着行业的发展，所以相对来讲当前是一个比较好的发展期。资本的涌入实际上首先证明了市场的需求和未来的发展前景。我觉得对于赛道的企业来讲都是较好的事情，当然资本涌入之后，每一家都有了富裕的钱，在赛道上的竞争更加的激烈了。但事务要看向未来，目前是这么大的规模，不代表未来的规模，当市场空间扩大之后，各自的赛道就更加明显了。在这个过程中，如果各家企业能够实现差异化的竞争，以及有效的合作，构建良性的生态链，那么行业发展将会更加明朗。5、您现在既是迦智的创始人，也是浙大的教授，同时还是国家智能机器人专家组专家，有多重身份，如何分配时间？如何实现互联？作为学校教授的身份，作为企业创始人的身份，作为国家机器人专家的身份，其实从多重角度去思考问题，反而相辅相成，相得益彰。因为每一种身份都需要从多个维度去思考，正好我可以把各方面的信息融合起来，实现互通。比如对于企业发展，我们会看到院校和国家层面对于未来技术的关注与支持，我们也会针对性的做出布局，开展研究；对于政策制定，我们需要根据国家发展和前沿技术两个方面去结合，了解行业需求、痛点、要求等，然后去引导技术的方向，制定发展路线。于我个人而言，我非常希望能够用自己所学、所见、所想、所得、所能来赋能行业发展，尽我个人之力推动行业发展，助力中国智能制造与智慧物流的发展。
