TT无人机扩展模块库分析(操控函数)1


/** * Gamesir joystick control handling * - Receive command from the joystick * - Control the drone by received command * * @param arg Parameter about task control */void gamesir_task(void *arg){ uint8_t command_init = 0; uint8_t mac_init = 0;
uint8_t stop_cnt = 5;
for (;;) { if (mac_init == 0) { CommonSerial.print("[TELLO] getmac?"); delay(100);#ifdef __DEFAULT_LOG__ Serial.println("gamesir_task(): mac is ok?");#endif if (rmtt_joystick_mac_is_valid()) {#ifdef __DEFAULT_LOG__ Serial.println("gamesir_task(): ble mac init");#endif p_tt_gamesir->Init(get_rmtt_joystick_mac()); mac_init = 1; } } else if ((command_init == 0) && (p_tt_gamesir->GetConnectedStatus())) { tt_sdk.SDKOn(); delay(100); if (rmtt_bool_is_valid()) { command_init = 1; } } else if (p_tt_gamesir->DataIsValid()) { // Serial.println("data is update"); PlainData data = p_tt_gamesir->GetData();
int lx = ((float)data.left_x_3d - 512) / 512.0 * 100; int ly = ((float)data.left_y_3d - 512) / 512.0 * 100; int rx = ((float)data.right_x_3d - 512) / 512.0 * 100; int ry = ((float)data.right_y_3d - 512) / 512.0 * 100;
if ((data.btn3 == 0x01) && (data.L2)) { tt_sdk.Flip('f'); } else if ((data.btn3 == 0x03) && (data.L2)) { tt_sdk.Flip('r'); } else if ((data.btn3 == 0x05) && (data.L2)) { tt_sdk.Flip('b'); } else if ((data.btn3 == 0x07) && (data.L2)) { tt_sdk.Flip('l'); } else if ((data.Y) && (data.R2)) { if (takeoff_status == 0) { tt_sdk.TakeOff(); takeoff_status = 1; } else { tt_sdk.Land(); takeoff_status = 0; } } else {#ifdef BLE_JAPAN_CTRL tt_sdk.SetRC(lx, -ly, -ry, rx);#else tt_sdk.SetRC(rx, -ry, -ly, lx);#endif } }
/* 避免rc指令粘包 */ delay(10);
/* Regularly send data packet to ensure the drone floating steadily after the controller was offline*/ if ((now_time - last_clean_time > 300) && command_init) { if (p_tt_gamesir->GetDataOffline()) { if (stop_cnt) { tt_sdk.SetRC(0, 0, 0, 0); stop_cnt--; } } else { /* keepactive */ CommonSerial.print("[TELLO] keepalive"); stop_cnt = 5; } last_clean_time = millis(); } else { }
now_time = millis(); }}

* Gamesir游戏杆控制处理

*-从操纵杆接收命令

*-通过收到的命令控制无人机

*

* @param arg有关任务控制的参数

*

unsigned char这个东西我上面解读过

cnt变量多次出现,我去查一下

可以看到计数变量

for(;;)死循环

开始一个判断,如果mac的指令未初始化继续往下运行.

下面又是许多的判断语句,符合各种情况去处理

这个现象叫做粘包，就是指两次结果粘到一起了.看这个地方解决很简单,就是延时了一下.

打印,得到mac的地址没有?

延时一下,就开始继续运行,此时调试的打印开关打开.

手柄任务:mac地址ok嘛~

如果地址有效为正~打印:手柄(蓝牙地址初始化)

这个是初始化的函数,参数是这个手柄的蓝牙Mac.

接着

这是这个函数

函数声明

第一个是参数的声明

第一次判断

任务的结尾,吧标志位更改

如果这个指令初始的值为0和和链接的状态信息与运算为真就开始执行.

我们看到这个函数的命名空间是Protocol里面定义

下文看

SDK控制开始

*获取是否收到布尔类型数据的有效状态

*来自无人机

普通数据有个类

接着这个地方判断成立的条件是数据有效

后面结合SDK解读

这段有的地方不懂,翻转?

降落

我们打开这个看看下面

日本手用左手控制油门

下期我们来对飞行指令解包