你是怎么回原点的呢？（二）

WHY

Q:为什么要写机器人回原点的程序？

A：1.项目实施地现场环境复杂，特别是装配、打磨等应用中，机器人需要将末端夹具伸入产品内移动，当前任务终止后需开始新的任务，是需要退出来再重新开始的。

2.客户现场的操作员，对机器人的操作水平落差较大，更多的是不会操作机器人示教器的。

3.机器人自动/半自动回原点能够一定程度上保证安全路径上，不造成产品和物料损失。

WHAT

Q:什么是机器人回原点？

A:机器人通过人为调用程序或者复位操作，自动从当前位置以安全的方式和路径回到原点。

HOW

Q:怎么做机器人回原点?

A:通过程序判断，执行动作；

方法二

通过记录机器人当前路径；

判断当前位置是不是在运行路径上，仅适用于运行路径固定，且点位相对密集的场景下；

步骤：

  1. 安装正常情况下编写完程序；

MoveJ pHome,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p1,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p2,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p3,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p4,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p5,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p6,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p7,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p8,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p9,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

2.梳理程序段内的所有MOVE相关的移动指令，筛选出重要点位移动指令并记录；

3.使用无纸化办公工具-万能EXCEL制作表格，对重要点位移动指令进行排序；

4.创建程序全局变量，在重要点位移动指令后按照需要进行赋值；

PERS num StepNum:=0;MoveJ pHome,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p1,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;StepNum:=1;MoveJ p2,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;StepNum:=2;MoveJ p3,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;StepNum:=3;MoveJ p4,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;StepNum:=4;MoveJ p5,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;StepNum:=5;MoveJ p6,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;StepNum:=6;MoveJ p7,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;StepNum:=7;MoveJ p8,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;StepNum:=8;MoveJ p9,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;StepNum:=9;

5.在回原点程序中，根据记录移动指令的全局变量进行机器人位置判断；

6.按照倒序的方式进行机器人回原点操作；

TEST StepNumCASE 1:MoveJ p1,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;CASE 2:MoveJ p2,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p1,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;CASE 3:MoveJ p3,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p2,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p1,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;CASE 4:MoveJ p4,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p3,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p2,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p1,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;CASE 5:MoveJ p5,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p4,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p3,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p2,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p1,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;CASE 6:MoveJ p6,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p5,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p4,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p3,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p2,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p1,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;CASE 7:MoveJ p7,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p6,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p5,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p4,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p3,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p2,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p1,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;CASE 8:MoveJ p8,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p7,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p6,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p5,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p4,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p3,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p2,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p1,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;CASE 9:MoveJ p9,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p8,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p7,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p6,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p5,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p4,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p3,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p2,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveJ p1,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;DEFAULT:ENDTESTMoveJ pHome,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

END

你是怎么回原点的呢？怎么看待自动回原点呢？咱们移步留言区讨论回原点的好方法。

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