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stm32-motor-pid

介绍

从PWM输出、正交编码器测速到PID速度环、位置环、串级控制...

板子信息

本项目使用STM32F407VET6开发板进行实验

项目结构

预先阅读文章：编码器计数原理与电机测速原理——多图解析

实验1 PWM输出实验

文章：电机控制基础——定时器基础知识与PWM输出原理

实验2 输入捕获实验

文章：电机控制基础——定时器捕获单输入脉冲原理

实验3 正交编码器实验

文章：电机控制基础——定时器编码器模式使用与转速计算

视频：https://www.bilibili.com/video/BV13p4y1h7F9?share_source=copy_web

实验4 速度控制PID

文章：电机控制进阶1——PID速度控制

视频：https://www.bilibili.com/video/BV18Q4y1R7e8?share_source=copy_web

实验5 位置控制PID

文章：电机控制进阶2——PID位置控制

视频：https://www.bilibili.com/video/BV1ZK4y1976i?share_source=copy_web

实验6 串级PID 位置+速度控制

文章：整理中...

视频：https://www.bilibili.com/video/BV1QK4y1g7yg?share_source=copy_web

软件工具

tools文件夹下：

• 野火多功能调试助手（可以调试PID）

• 正点原子的XCOM串口助手