IS620P不支持EtherCAT，IS620N支持EtherCAT，可以实现首尾相连。IS620P标准版不支持CANOPEN等总线协议。也就是说不能IS620N不能直接插 J45转485口，IS620N的RS485接口在右上方处。

在使用后台调试伺服前，建议先读取一下全部功能码，然后进行设置注意写入数据。如果是通信需要一直更新的值，则不要写入eeprom，而如果是仅写入一次以后就不要设置的话，就需要设置不写入EEPROM中。

目前在培训的时候，可以每一个工程都进行恢复出厂设置初始化操作（H02-31）。但是如果在现场实际工况环境中千万不能一上来调试就进行系统参数初始化，这个如果有抱闸作用的电机就可能会发生事故

PLC使用脉冲输出连接伺服低速脉冲口有集电极开路接法，具体看手册P84\P86页，同时配合PLC数据手册，了解清楚PLC的IO接口是PNP型还是NPN型。高速脉冲口接HPULSE

HPULSE-\HSIGN \HSIGN-;

伺服系统可以使用总线与PLC进行连接控制，也可以使用IO端子与PLC进行通信。但是能用总线就用总线控制吧，总线控制实际上要控制的是伺服内部的虚拟端子，控制虚拟端子前还要设置功能码，将虚拟端子使能，注意虚拟端子功能和实际端子功能不要冲突。

H3U-PM运动控制型

默认：Y0 Y1对应FP0 FP0-\RP0 \RP0-

Y2 Y3 对应FP1 FP1- RPO RPO-

DRVI S1 S2 Y0 Y1

在高速差分接线模式下：Y0对应FP0 Y1代表RP0

伺服调试一般步骤

机械负载惯量比较大时，对伺服测试有以下不利影响

机械特性分析：

首先降低点刚性（防止刚性过强引起的振动），然后使用机械特性来看共振频率。

伺服系统可以通过DI端子进行控制，也可以通过通信给定虚拟端子进行控制。原点回零功能，需要使用外部的光点传感器进行配置，将DI端子功能设置为限位开关。

MODBUS通信协议：

伺服使用中的一些注意点：

步进量控制

基本控制参数
H02-31	恢复出厂设置	1
H02-00	模式选择	0速度模式
H02-04	最小速度设置	0速度为0
端子输入功能选择4段速选择
H03-02	DI1端子功能选择	6多段运行指令切换CMD1
H03-03	DI1端子逻辑选择	0表示低电平有效
H03-04	DI2端子功能选择	7多段运行指令切换CMD2
H03-05	DI2端子逻辑选择	0表示低电平有效
H03-06	DI3端子功能选择	26速度指令方向选择
H03-07	DI3端子逻辑选择	0表示低电平有效
H03-10	DI5端子功能选择	1伺服使能
H03-11	设置DI5端子逻辑	0（低电平有效）
速度控制参数设定
H06-00	主速度指令A来源	0数字给定
H06-01	辅助速度指令B来源	5-多段速度指令
H06-02	速度指令选择	1-辅助速度指令B来源
多段速度运行指令
H12-00	多段速度指令运行方式	2-外部DI端子切换
H12-01	速度指令终点段数选择	4段
H12-02	运行时间单位选择	0-sec
然后加减速时间设置H12-03——H12-10，同时下面设置的时候，需要选择各段加减速时间
H12-20	第1段速度指令	200
H12-21	第1段指令运行时间	50
H12-22	第1段升降速时间	1加减速时间1
同样的道理设置多段速2,3,4,
如果不使用外部端子控制还需要强制设置端子的输出电平
H0D-17	DIDO强制模式下输出	1强制DI输入 DO不强制
H0D-18	DI强制输入给定	将IO电平二进制转十进制

7.伺服系统的铭牌和型号说明

汇川技术伺服系统IS620N使用总结文档