绞车液压变频调速系统及应用（2）
2 变频液压绞车的控制
液压绞车作为目前重要提升设备，其容积调速控制需由人工搬动操作手柄来实现，泵控马达的伺服系统比较复杂，非线性因素多，导致控制精度很难精确，启停过程冲击大，不仅加速系统元件的损坏，更影响在提人过程中人员的乘坐舒适性。
针对这个问题，可采用基于PLC的变频液压容积调速的控制策略来解决。
在一个提升过程中，绞车的理想运行速度曲线为一个梯形。首先，通过PLC编程把设定速度保存在寄存器中，从定量液压马达引出的速度负反馈经本安型霍尔传感器返回至PLC，经处理后和设定速度相减，经PLC的PID控制器后，得到控制量。
PID控制器使用过程控制模块，这种模块的控制程序是厂家设计的，其PID调节的离散公式为：
Mn=Kc×(SPn-PVn)+Kc×Ts/TI×(SPn-PVn)+MX+Kc×TD／Ts×(PVn-1-Pn)
公式中包含9个用来控制和监视PID运算的参数，在PID指令使用时构成回路表，回路表的格式见表1，用户使用时只需要设置这些参数，使用起来非常方便。
表1 PID回路表
PLC输出的PWM信号，直接接至变频器(具有RS-485通信功能)的频率给定端，从而达到控制目的。
注：转载请与作者联系授权，作者：广州市新欧机械有限公司黄志坚教授，020-82333916
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