综述︱变频器故障诊断及容错控制研究综述
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哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院的研究人员徐殿国、刘晓峰、于泳，在2015年第21期《电工技术学报》上撰文指出，随着变频器在工业领域的应用越来越广泛，变频器的安全性、可靠性已经成为评价变频器品质的重要因素。在变频器的开关管、电流传感器和速度传感器三个方面综述了变频器的故障诊断及容错控制方法，并对高故障容限变频器的发展趋势做出了展望。
近年来，由于电力电子技术、功率半导体技术、微处理器技术及电机控制理论的快速发展和不断完善，交流电动机控制技术日趋成熟，应用越来越广泛，而作为交流电动机主要控制方式的变频调速技术也取得了前所未有的进步。
变频调速系统由变频器和电动机组成,变频器易在复杂的自然环境(结露、腐蚀、粉尘、高低温等)和电磁环境(EMI、过压、过流等)条件下发生故障。变频器的故障可能导致巨大的经济损失，甚至严重危害操作人员安全。
据文献报道，由于变频器驱动的高压冲床“瞬间剧震”和“飞车”而导致的操作人员被夹、被卷事件屡见不鲜，绝大多数事故是由于变频器发生了故障，而其自身又未能检测出故障的发生。进一步来讲，如果变频器自身能够检测出故障的发生采取了异常停机措施，虽在一定程度上可以降低操作人员的工作危险性，但是在工业系统运行过程中，由于生产工艺的连续性需求，异常停机也意味着巨大的经济损失。
国外已经对变频器的应用安全性需求（Safety and Security Needs）开始重视起来，建立了EN ISO 13849-1和IEC61800-5-2两个相关标准，规范了诸如安全转矩关闭(Safety Toque Off, STO)和安全停机(Safety Stop, ST)等技术要求，其核心思想在于如何在故障之后利用转矩关闭等措施保证操作人员安全，但是令人遗憾的是，其并没有规范故障后安全容错运行方面的要求。
故障诊断技术(Fault Diagnosis Technology)起源于20世纪中期，是指对正在运行的机械或电子设备进行状态监测，及时发现设备异常状态，分析故障发生的原因，并对设备未来的状态进行预测的各种技术的总称[1]。
容错控制(Fault Tolerant Control, FTC)的思想可以追溯到20世纪70年代，其思想的建立与故障诊断技术息息相关。在设备运行过程中，有可能出现各种故障，如果在故障发生后，系统可以重新配置并自动地隔离故障带来的影响，并可以在设备不停机的情况下继续运行，就称该闭环系统为容错控制系统[2]。
变频调速系统中主要有3种故障模式：①电气故障，如定子故障(断相、短路、漏电等)[3,4]、转子故障(转子断条、环端开裂等)[5,6]、逆变器故障(输出短路、IGBT开路等)[7]、直流母线电容老化或损坏[8]等；②机械故障，如轴承故障[9,10]、气隙偏心[11,12]等；③传感器故障，如电流传感器或速度传感器开路[13]、传感器敏感度降低等。
本文主要针对变频器的开关管、速度传感器、电流传感器的故障诊断及容错控制等关键技术，阐述了关键问题和研究现状，并对未来发展方向进行了展望。
1开关管的故障诊断及容错控制
1.1 开关管的故障诊断
在变频器-电动机构成的控制系统中，变频器部分发生故障的几率要远远高于电动机。而在变频器中，逆变桥IGBT的开路和短路故障又占了相当大的比重。据统计，38%的变频器故障是由变频器的功率开关器件引起，所以变频器逆变桥IGBT故障的诊断方法是高故障容限变频器研究的热点问题。
IGBT的故障主要有短路和开路两种。短路故障已有成熟的硬件解决方案，即通过检测IGBT的管压降，可以准确定位故障管。IGBT开路故障也时有发生，一方面是由于过流烧毁，导致开路，另一方面是由于接线不良、驱动断线等原因导致的驱动信号开路。
相对于短路故障而言，开路故障发生后往往电动机还能够继续运行，所以不易被发现，但其同样危害较大，因为此时其余IGBT将流过更大的电流，易发生过流故障；且电动机电流中存在直流电流分量，会引起转矩减小、发热、绝缘损坏等问题，如不及时处理开路故障，会引发更大的事故。
归纳国内外学者在IGBT开路故障诊断方法上所展开的研究，主要有专家系统法、电流检测法和电压检测法和智能算法四种。
1.1.1专家系统法[14-16]
基于经验积累，将可能发生的故障一一列出，归纳出规律并建立知识库，当发生故障的时候只需要观测故障现象，查询知识库即可判断故障类型，难点在于难以穷尽所有的故障现象并得到完备的故障知识库，而有些故障模态往往与变频器正常运行时的某种状态时非常相似，造成了难以准确匹配故障。
1.1.2电压检测法[17]
通过考察变频器故障时电动机相电压、电动机线电压或电动机中性点电压与正常时的偏差来诊断故障。只需要四分之一基波周期便能检测出故障，大大缩短了诊断时间，只是这种方法需要增加电压传感器，通用性差。
1.1.3智能算法
人工神经网络、小波分析、模糊控制等方法也应用于开关管的开路故障诊断之中，取得了较好的效果。文献[18]中，作者将小波分解与模糊算法相结合，首先应用小波分析得到电流的变化信息，据此得到电流的直流分量，然后将直流分量的极性与数值输入模糊算法中，判别开路故障的发生。
文献[19]中，三相电流信息用于故障的诊断和分类,首先应用小波变换得到故障特征信息，这些信息体现在小波分解的系数之中, 然后应用BP人工神经网络来识别开关管处于故障或健康状态，通过仿真验证，故障判别错误率小于5%。
文献[16]将自适应神经模糊推理系统(ANFIS，Adaptive Neuro-Fuzzy Inference)和聚类分析相结合，首先将三相电流进行dq分解，然后将dq轴电流输入ANFIS系统中进行聚类分析，分类得到不同的模糊故障模态，这种聚类分析方法降低了模糊模型的阶数和神经网络的训练时间。
文献[20]采用了一种基于模型的神经网络故障诊断方法，首先将闭环电动机驱动系统建模，应用三相电压、电流、电磁转矩训练人工神经网络，进而诊断单个IGBT管开路故障和桥臂开路故障。
1.1.4电流检测法（略）
电流检测法最为常用，其又派生出平均电流Park矢量法[21,22]、单电流传感器法[23]和电流斜率法[24]等，平均电流Park矢量法以Coimbra大学的J.A.ACaseiro教授发表的研究成果为代表。
由于该方法是在一个电流周期内求取平均值，会出现Park矢量模较大的情况，出现误诊断，所以阈值选择至关重要。为了解决此问题，又出现了归一化Park矢量法[25]，核心思想是根据负载大小，对电流进行归一化，避免在动态过程中误诊断的发生。
1.2开关管开路故障的容错控制
开关管开路故障后，该开关管处于断开状态，在正确的故障诊断及定位后，一般可以采用冗余和容错两种方法继续运行。
1.2.1基于冗余的开关管故障容错控制（略）
图1为冗余桥臂拓扑，其桥臂有4相，其中3相连接在电动机端，第4相连接在电动机的中性点。每一相含两个开关管和一个快速熔丝，快速熔丝用于桥臂直通故障时的隔离保护。每一相桥臂与电动机之间通过继电器相连接。无故障时，电动机中性点相的继电器断开，此相没有被激活；当某相开关管故障时，该相的继电器断开，同时电动机中性点相继电器接通，实现容错控制。此拓扑在故障后可以输出66.7%额定功率，FM为0.36。
图1 含中性点桥臂的冗余拓扑
图2为另一种冗余桥臂拓扑，仍然有4相桥臂，每相桥臂的上管和下管之间通过快速熔丝相连，快速熔丝起到在短路故障后隔离故障点的作用。电动机每相均与单刀双掷继电器的一端相连，继电器的另一端统一与冗余桥臂中点相连。这样，在无开关管故障时，冗余桥臂不起作用；在某开关管故障后，相应单刀双掷开关切换到冗余相，达到容错控制的目的。可以看出，此拓扑的优点在于无需电动机的中性点，而且，在故障之后可以获得和故障之前同样的输出功率和性能指标。此拓扑的FM为0.57。
图2 含附加桥臂的冗余拓扑
1.2.2基于调制策略的开关管故障容错控制
当变频器发生IGBT开路故障时，封锁故障管及同桥臂开关管的控制信号，将故障桥臂隔离，然后通过继电器将直流母线电容中点与相应电动机相相连，相当于用直流母线电容作为虚拟桥臂，形成三相四开关的逆变器(Three Phases Four Switches Inverver,TPFSI)结构形式，如图3所示。这种拓扑的硬件成本增加很少，故障后逆变器从原先的六个可控器件变成只有四个可控器件的结构。
三相四开关的逆变器既可以作为六开关逆变器的一种容错控制方式，又可以作为低成本逆变器独立应用，有如下特点：①减少了开关管和续流二极管的数量，成本低；②减少了开关管的驱动电路和隔离电源数量；③减少了开关管的损耗；④直流母线电压利用率低，如保持相同功率输出，需提升器件的额定电流；⑤相电流流过直流母线电容，电压波动大。
六开关逆变器具有8种开关状态，形成6个基本电压矢量和2个零矢量。为提高电压利用率、减小输出电流谐波，常采用磁链轨迹跟踪的电压空间矢量控制技术对其进行控制。然而，在四开关逆变器中只有4个长度不等的开关矢量，且没有零矢量，如图5和表1所示。所以三相四开关逆变器的PWM控制策略与传动典型的六开关SVPWM不同，适合TPFSI的SVPWM控制策略成为容错控制的关键。
图3 三相四开关逆变器
文献[27]在深入分析四开关逆变器运行原理的基础上，研究了空间矢量控制方法，揭示了四开关逆变器SVPWM控制的本质与SPWM控制的联系，即四开关逆变器SVPWM的实质是以两路相位相差π/3电角度的正弦波为隐含调制函数的正弦脉宽调制，提出了四开关SVPWM“七段式”实现方式。
三相四开关逆变器与六开关逆变器相比，除调制方式不同以外，还存在电压利用率低、直流母线电容电压波动及偏移的问题。其输出电压为六开关逆变器的一半，降低了输出功率和输出转矩，且由于直流母线电压波动，输出转矩随之波动，电流谐波增加，系统响应变差。针对这些方面的问题，学者们展开了过调制以及直流母线电容电压平衡控制的研究。
文献[28]提出了一种应用于六开关逆变器的特殊的调制方法，用于补偿直流母线电压的波动；由于四开关逆变器直流母线电压的波动更为剧烈，文献进一步分析其成因，并提出了补偿方法。
文献[29]分析了单相交流供电和三相交流供电时直流母线电压的谐波构成，提出了一种适应性的SVM方法，该方法通过采集直流母线电压信息，自适应地调整开关管的占空比，可以降低直流母线电容的容量和体积，并通过仿真和试验验证了方法的可行性。
四开关逆变器工作在低频时，直流母线电压的均衡更加具有挑战性，文献[30]从源阻抗的视角出发，认为导致输出电压和输出电流不均衡的原因在于两点：一是直流母线电容的导通阻抗远大于IGBT的导通阻抗；二是相电流流过直流母线电容造成了电压波动。最终推导出电压误差，并据此提出了改进方法；文献[31,32]提出了一种非对称的PWM调制方法，分析了四开关方式造成的谐波损失和转矩波动；文献[33,34]应用了倍压整流电路，实现单位进线端功率因数并可实现能量双向流动；文献[35]根据直流母线两电容电压差值进行直流母线电容电压的均衡控制。
表1 四开关逆变器的电压矢量
图4 四开关逆变器的电压矢量
2 电流传感器故障诊断与容错控制
2.1 电流传感器故障诊断
矢量控制系统中，需要电流信息和速度信息来完成双闭环控制。由于电流冲击、误操作等问题容易导致电流传感器故障而使系统崩溃，所以电流传感器故障诊断和容错控制受到了广大学者的关注。
近几十年来，国内外专家学者就传感器故障诊断提出了很多的方法。主要可以分成两大类[36]：硬件冗余方法与解析冗余方法。硬件冗余法使用多个完全相同的组件并采用相同的输入信号，利用这些组件的输出进行对比，通过一些特定方法（限制检验、多数表决等）来完成诊断决策。这种方法显然增加了设计成本。
相比较而言，随着现代控制理论逐渐成熟，解析冗余方法已经成为了故障诊断研究的主流。解析冗余方法又可以分为基于模型、信号、知识几个方面。归纳国内外学者在变频器电流传感器故障诊断方向的研究成果，电流传感器故障诊断方法主要可以分为几类。
2.1.1基于模型诊断方法（略）
基于模型的诊断方法主要是利用电动机的数学模型来诊断故障。观测器在该类方法中扮演着重要的角色，其基本思想是利用观测器观测出的信息与实际测得的信息作比较来判定电流传感器是否故障。
文献[37]利用全阶自适应观测器来产生一个残差，根据残差和给定的阈值来判断电流传感器故障。文献[38]提出了使用三个龙贝格观测器实现电流传感器的故障诊断。其控制框图如图5所示。
众所周知，三相电流的和为零，因此只要利用两相电流信息就可以求得第三相电流。该方法应用了3个内部结构完全相同的龙贝格观测器,但其输入电流不同。
图5 基于观测器的电流传感器故障诊断
由此，可以看出：当a相电流传感器故障时，由于观测器1中没有利用a相电流信息，所以E1仍然趋近于零，而E2, E3会有很大的变化。根据3者之间的关系，设定合适的阈值，便可以定位故障的电流传感器。该文献详细介绍了变频器的电流传感器故障诊断方法和诊断原理，并且给出了相应的容错控制方法，但是此方法只能诊断出一个电流传感器故障的情况，不适用于两个电流传感器同时故障的情况。
文献[13]中提出了一种可以在线辨识转子电阻的全阶自适应状态观测器方法。该方法利用转子电阻在线参数辨识使得观测器更为精确。其诊断机理同样是利用变量的残差值：当无电流传感器故障的时，三相诊断变量指标均趋近于零。反之，当诊断变量指标不趋近于零，可以根据变化大小来定位电流传感器故障。
该方法优点在于它不仅可以诊断电流传感器故障诊断，而且也可以诊断电压传感器与速度传感器故障诊断。但是该方法对随机系统噪声的鲁棒性较差。而且没有就闭环控制策略进行详细介绍。文献[40]提出了利用扩展卡尔曼滤波器方法来进行电流的估算，其基本思想与上述文献类似，同样是利用残差值来诊断电流传感器故障。
2.1.2基于信号诊断方法（略）
基于信号的诊断方法就是直接利用测量信号的特征来进行故障诊断。在传感器故障的过程中，故障的信息可以通过已测的信号来表示出来，然后根据这些故障特征和关于正常系统的相应特征的先验知识便可以给出故障的定位与辨识。
文献[47]提出了一种简单有效的电流传感器故障诊断方法。其基本思想是根据电流传感器故障后的特征来进行故障诊断。该方法仅仅需要已经测得的相电流,而且，由于它较为简洁的计算过程，很适合应用于实时故障诊断。
2.1.3基于知识的故障诊断方法
基于知识的故障诊断方法不同于基于模型和基于信号的诊断方法，它不仅仅需要实时的数据，同时还需要大量的历史数据。例如我们熟知的专家系统方法、模糊控制方法等都属于基于知识的诊断方法。该类方法在故障诊断方面的应用有很多[55]。
文献[49-51]介绍了如何利用神经网络和模糊控制技术实现电流传感器的故障诊断、定位和隔离。文献[50]介绍了一种人工神经网络，并且通过相电压、相电流、转子转速、电动机的转矩和功率以及直流母线电压来训练人工神经网络，但是这种方法实现较为困难，并且很难应用于实际的控制系统。
文献[51]提出使用模糊控制实现电流传感器的故障诊断。其根据大量实验建立隶属度矩阵，根据测试得到诊断对象的特征参数，再根据特定的判断原则得到诊断结果。文献[52,53]基于传感器故障情况设计了一种选择器用于改变控制策略。文献[54]介绍了一种模糊算法的决定器，用于在传感器发生故障时切换到容错控制状态。
混合型诊断方法将以上方法结合到一起进行故障诊断。文献[56]提出了一种将模型法与信号法相结合的方式来进行电流传感器故障诊断，用基于信号的方法代替一部分基于模型的方法可以减少整个诊断过程的计算量。除此之外，该方法还可以用于诊断开关管开路故障。
2.2电流传感器容错控制
变频器电流传感器的容错控制有两种方法。一种方法是当检测到电流传感器故障后，系统切换到另一种控制模式，一般是从依赖于传感器的闭环矢量控制切换到不依赖于传感器的开环控制。另一种方法是用观测器重构出电流信号代替电流传感器信号，从而使闭环矢量控制继续进行。
第一种方法简单，但是开环控制性能较闭环矢量控制性能差，较大程度上降低了系统的性能指标；第二种方法需要设计电流观测器，容错控制后的闭环矢量控制性能的好坏取决于电流观测器的性能，所以电流传感器容错控制的研究重点之一就是如何设计出观测准确的电流观测器[56-58]。归纳总结国内外的文献所提出的电流传感器容错控制方法。其主要思想都是利用算法来估算出丢失的电流信息。
2.2.1基于状态观测器的容错控制方法（略）
基于观测器的电流传感器容错控制方法，就是通过观测器合理设计，观测到相对准确的相电流，当故障发生后，用状态观测器观测的电流信息代替原有传感器信号实现闭环控制。变频器中，一般有着两个相电流传感器。所以容错控制应考虑单个相电流传感器的情况。
2.2.2基于坐标变换的容错控制方法（略）
坐标变换方法就是利用坐标变换来构造出丢失的相电流信息。
2.2.3直流母线电流采样法
该方法利用串联在直流母线上的采样电阻来得到直流母线电流，然后利用逆变器的开关状态来重构三相电流。当变频器施加非零矢量时，直流母线电流会反映某一相电流的信息。由于空间矢量脉宽调制方法是将相邻的两个非零电压矢量在一个采样周期内进行合成来得到目标电压矢量，所以在一个开关周期内直流母线电流采样可以得到两相电流信息。但是由于采样需要时间，所以调制法会存在一定的测量盲区，如何消除测量盲区，同时尽可能保持SVPWM原状，是调制法的难点。
文献[62]采用PWM波移相的方法，把占空比最大和最小的对应相的PWM波进行前后平移，以留有足够的采样时间。该类电流传感器容错控制方法需要在直流母线安装电流传感器，这会增加变频器的成本。同时，直流母线电流采样法得到的重构电流往往含有较大的噪声。因此该方法一般多用于小功率场合。
3 速度传感器故障诊断与容错控制
3.1速度传感器故障诊断
由于速度传感器是电动机矢量控制中脆弱的一环，当速度传感器发生故障后，常常会导致系统崩溃，损坏设备，甚至对于操作者的人生安全产生威胁。因此，对于速度传感器进行实时监测、故障诊断和容错控制是十分必要的。速度传感器故障诊断方法主要可分为硬件方法和软件方法两大类。
3.1.1硬件诊断方法
硬件诊断方法就是利用硬件电路来实现速度传感器的故障诊断，从而及时的进行故障隔离，采取补救措施。文献[63]中提出了一种用硬件电路检测光电码盘故障的方法，在编码器信号线A、B、Z任意一根断路时，硬件电路会作出故障指示。但是这种故障诊断的电路依赖于速度传感器输出接口类型，该硬件检测方法只适用于电压输出类型的光电编码器。除此外在速度传感器发生内部损坏时，此时信号线并没有断线，但输出脉冲仍然不正确，此时上述硬件法已经无能为力。文献[64]提出了一种基于时序电路的脉冲诊断方法。此种方法不依赖于速度传感器输出接口类型，有效解决了文献[63]中方法的不足。
3.1.2状态观测器方法（略）
文献[65]提出了一种基于全阶状态观测器的方法来实现速度传感器故障诊断。该方法利用改进龙贝格观测器来获得定子电流误差E，同时通过判断误差E是否超过了设定的阈值来判断速度传感器是否发生故障。
。
正常运行状态下观测得到定子电流最终收敛于实际的电流值，所以残差信号E趋近于零，一旦速度传感器发生故障，破坏了观测器的结构导致观测的电流严重偏离实际电动机电流值，使得残差E超过给定的阈值，发出故障信号。该方法利用状态观测器进行故障诊断优势在于更有利于进行容错控制。
文献[40,66,67]提出利用扩展卡尔曼滤波器（EKF）的方法来观测转速或电流误差来进行速度传感器故障诊断。文献[40]通过EKF方法得到转速的估计值与实际转速作差来定义诊断变量。当速度传感器发生故障时，诊断变量会超过阈值而发出故障信息。但是该方法对于低速运行状态容易发生误诊断，方法上还有待提高。
3.1.3智能算法
常用的智能算法包括人工神经网络、模糊控制以及小波变换方法。文献[68]利用模糊控制理论来进行速度传感器故障诊断。该方法通过足够多的历史数据进行隶属度设计，不断的整合新的数据，并基于实时测得的数据来完成故障诊断。同时，该方法还可以通过电动机状态的特征来区别故障是由速度传感器故障还是参数变化所引起。
文献[69]提出了一种人工神经网络方法来完成速度传感器的诊断。该方法多用于数据比较复杂的场合，比如地铁列车等，较少应用于变频器的速度传感器故障诊断。由于需要大量的数据与计算，所以在实际应用中实现较为困难。
3.2速度传感器容错控制
因为无速度传感器技术已经比较成熟，所以速度传感器故障的容错控制一般是在速度传感器故障后，将有速度传感器矢量控制方法平滑切换到无速度传感器矢量控制。近年来，无速度传感器矢量控制方法主要有直接计算法、模型参考自适应法、状态观测器法、滑模观测器法等。
3.2.1直接计算法
直接计算法就是利用同步角速度与转差角速度相减得到转子角速度。转差角频率的计算根据磁场定向方式的不同而有所区别。该方法的优点是计算直观，转速估算几乎没有延时。但是磁链观测的准确性直接影响转速估算准确度，并且严重依赖于电动机参数，抗干扰能力差。针对这些缺点，各国学者提出了相应的改进方法[70,71]，主要利用改进的电动机磁链观测技术，电动机参数的在线辨识，非线性补偿及误差量的校正和补偿等。
3.2.2模型参考自适应法
模型参考自适应法[72-74]（MRAS）的主要思想是将不含未知参数的方程作为参考模型，将含有待估计参数的方程作为可调模型，两个模型具有相同物理意义的输出量，利用两个模型输出量的误差构成合适的自适应律来实时调节可调模型的待定参数，以达到可调模型的输出跟踪参考模型输出的目的。
依据模型输出量的不同，MRAS又可分为基于转子磁链的MRAS、基于反电势的MRAS和基于无功功率的MRAS。传统MRAS方法中由于电动机参数变化、纯积分器问题、直流温漂等问题，使得该方法在低速时估算的效果不理想。
文献[72]提出了一种改进的MRAS法来克服该缺点。增加了一个电磁转矩误差的控制环。这样可以保证在电动机在低速运行时，负载突变等原因导致转速变化之后，电磁转矩误差与估计磁链误差均趋近于零，这样转速自然就趋近于实际转速。
文献[74]提出利用无功功率作为可调模型避免了定子电阻的影响，改善了观测器的低速观测性能。文献[75]介绍了多种参考模型选取方法，包括反电动势法、无功功率法等，并且给出了基于不同参考模型的观测转子转速和在线估计的转子电阻的实验对比波形。
3.2.3状态观测器方法
状态观测器是模型参考自适应的一种特殊形式。观测器方法将电动机自身作为参考模型，以状态观测器作为可调模型。该方法的优点在于回避了纯积分问题，保证了参考模型的准确性，降低了对电动机参数的敏感性。
文献[65]提出了一种基于全阶状态观测器的容错控制方法。该方法通过全阶状态观测器的得到估计转速。同时利用反馈矩阵的设计来提高转速估计的精确度。该方法采用数据融合的思想使得在速度传感器正常运行时，将状态观测接入闭环控制，只是占有较小的一部分。当发生故障后可以将实际转速全部由估计转速替代。这样就可保证在诊断出故障后可以快速实现闭环并正常工作。
状态观测器方法设计过程中最重要的是反馈矩阵的设计，文献[75]对目前自适应全阶观测器反馈矩阵的设计方法做出了比较详细的分析总结，在此基础上提出了一种新型的反馈矩阵设计思路。
3.2.4滑模观测器方法
从组成结构来看，滑模控制结构和模型参考自适应控制结构也非常相似，其不同之处在于模型参考自适应法的自适应率一般为PI控制器，而滑模控制器的自适应率是滑模控制器。滑模观测器最主要的优点是鲁棒性强，结构简单，对系统参数准确度要求低，这些特点非常适合对电动机系统的研究。
文献[76]对无速度传感器矢量控制的模型参考自适应法和滑模观测器法进行了详细的比较，发现两种方法都比较简单易行，但是滑模观测器法的动态响应更快，对电动机参数的鲁棒性更强。
文献[77]提出一种新型的滑模控制器，即固定边界层滑模控制器(Fixed-Boundary-Layer Sliding Mode, FBLSM),这种观测器不需要电压信息就能观测速度，并且在不需要知道转矩信息的情况下就能准确的观测出转子转速和转子磁链。滑模观测器中固有的离散开关控制，将不可避免的导致抖振现象，虽然抖振现象不能彻底消除，但是可以采用一定的方法对其进行抑制。
4结论
随着工业界对变频器的可靠性、安全性的重视程度不断提高和控制理论突飞猛进的发展，变频器的故障诊断和容错控制技术也逐渐成熟，从成本和适应性方面考虑，故障诊断和容错控制技术已经从基于硬件、信号的诊断发展为基于模型、知识的诊断，从基于冗余的容错发展为基于控制策略、算法的容错。而且，故障诊断和容错控制往往在方法上融为一体，密不可分。其方法必将推广到永磁同步电动机系统、伺服系统、风电等领域。传感器及处理电路的软故障的诊断及预测，如增益变化、间歇断线等必将是未来的发展方向。
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