130kg四足机器人拉动3吨重大飞机，意大利iit发布的这款四足机器人力量绝杀！

导读

风起云涌的四足机器人领域，永远不缺看点。波士顿动力10只SpotMini拉动大卡车的场景还没有完全被我们淡忘，意大利技术研究院（iit）动态腿足系统实验室的研究人员们，便用一只他们130kg的液压驱动四足机器人HyQReal拉动了总重3吨的大飞机。不知道这强大的力量在四足机器人领域算不算是绝杀了！

编辑：小木

相比于几款明星产品，有关意大利技术研究院（以下简称iit）的四足机器人，我们了解的并不多。但HyQReal的前身HyQ是早在2010年便开始起步的老牌四足机器人了。

HyQReal之前iit还为HyQ开发了一款二代产品HyQ2Max，他们和美国军方企业MOOG合作，研发紧凑（钛金属3D打印）、模块化的液压关节驱动器——Integrated Smart Actuator (ISA)，HyQReal也是基于ISA搭建的模块化液压四足。

HyQReal作为iit的第三代四足机器人，身长1.33米，高0.9米，体重为130kg，但是这小小的身躯下，竟然能踉踉跄跄的拉动重达3吨的大飞机。

关于这款机器人的详细参数，其研发团队在ICRA的研讨会上也公开展示了出来。

在知乎上，来自iit的中国学生任赜宇对这款四足机器人做了详细阐述（知乎链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/66805417?utm_source=wechat_session&utm_medium=social&utm_oi=62270998577152&from=timeline&s_r=0）。据任赜宇同学介绍，根据HyQReal的具体参数，有三个着重强调的设计点：

1、动力自主性(Power-autonomy)：这一点对于衡量液压机器人的性能是很重要的。简而言之，动力源外置（锂电池+电动液压泵）总会被别人诟病系统不够紧凑，不能展现真实的运动性能，实用性不够等等——HyQReal终于摆脱外接动力源的“大辫子（液压管道）”了，也意味着不用再给别人揪住缺乏动力自主性的“小辫子”，这是一个极大的进步！

2、高输出能力(Strength)：在这个紧凑的几何尺寸下（1.3mx 0.67m x 0.9m），髋关节的侧摆能够达到165Nm的峰值扭矩，髋关节的前后摆腿达到200Nm的峰值扭矩，膝关节的前后摆腿达到225Nm的峰值扭矩，这个数值对比于电机驱动的大尺寸人形机器人也是非常优秀的——体现了无法替代的液压驱动优势。但130kg的自重还是有点超过作者的预计，未来会不会影响其动态运动性能还是未知数，因为腿足式机器人一直强调的是输出扭矩/质量密度和输出功率/质量密度，要把自身的重量考虑在内。但毕竟采用了动力源内置（锂电池+液压动力源）的设计，机器人的自身重量就很难降下来。

3、坚固可靠性设计(RuggedDesign)：对于这点作者的理解是，因为采用了模块化、3D金属打印的液压驱动单元（ISA），一方面是极大提高了系统的可维护性与紧凑型，二是几乎消灭了裸露于外部的液压管道，这样就极大地提升了与外界物理交互的鲁棒性。

总之，虽然HyQReal在拖拽飞机的时候踉跄不稳定，但这强大的力量还是给人眼前一亮的感觉。相比于10只SpotMini才能拖动一辆大客车来说，一只HyQReal便能拖动一架飞机，也让我们深刻体会到液压驱动的强大魅力。

最后，让我们看一下有关HyQReal拉飞机略显浮夸的宣传小片。也期待有更多详细不奢华的视频在今后流出来让我们欣赏学习。

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