基于MATLAB&SIMULINK开发自动驾驶系统第七讲之Here高清地图图层

HERE高清实时地图（HERE HDLM）由HERE技术公司开发，是一个基于云计算的网络服务，使能够访问高度精确的、持续更新的地图数据。这些数据由平铺的地图层组成，包含的信息包括道路和车道的拓扑结构和几何形状、道路级和车道级属性，以及道路沿线的障碍物、标志和杆子。这些数据被存储在一系列与地理区域相对应的地图目录中。要访问所选地图瓦片的图层数据，请使用 hereHDLMReader 对象。有关 hereHDLMReader 工作流程的信息，请参见 "《基于MATLAB&SIMULINK开发自动驾驶系统第六讲之导航与地图》"。图层被归入模型中：- "道路中心线模型"--提供道路拓扑、形状几何和其他道路级属性。- "高清车道模型"--包含车道拓扑结构、高度精确的几何形状和车道级别属性。- "高清本地化模型"--包括多种功能，如道路标志，以支持本地化策略。

可用的图层因地理区域不同而不同，所以不是所有的图层都对每个地图层可用。当在 hereHDLMReader 对象上调用 read 函数并指定地图图层名称时，该函数会将图层数据作为对象返回。7.1 道路中心线模型道路中心线模型表示道路网的拓扑结构。它由对应于街道的链接和对应于交叉口和死角的节点组成。对于每个地图层，该模型中的图层包含了这些链接和节点的信息，如道路网络的二维线几何图形、速度属性和路由属性。图中显示的是TopologyGeometry层的图，它将地图瓦片内的节点和链接的二维线条几何图形可视化。

此表显示了 hereHDLMReader 对象可以读取的道路中心线模型的地图层。道路中心线模型图层描述TopologyGeometry道路的拓扑结构和二维线条几何。该层还包含地图瓦片中的链接（街道）和节点（交叉口和死角）的定义。RoutingAttributes与导航和路况相关的道路属性。这些属性被参数化地映射到拓扑层中的二维多线性几何体上。RoutingLaneAttributes核心导航车道属性和条件，如道路中的车道数。这些值被参数化地映射到沿道路连接的二维多线上。SpeedAttributes与速度相关的道路属性，如限速，这些属性被映射到拓扑层的二维多线几何上。AdasAttributes精确的几何测量，如道路的坡度、海拔和曲率。使用这些数据来开发高级驾驶辅助系统（ADAS）。ExternalReferenceAttributes引用其他HERE地图的外部链接、节点和拓扑。LaneRoadReferences(also part of HD  Lane Model)道路和车道组参考和范围信息。使用此数据转换道路中心线模型和高清车道模型之间的位置。7.2 高清车道模型高清车道模型表示车道组的拓扑结构和几何形状，也就是一个环节（街道）内的车道。在这个模型中，车道的形状用二维和三维位置建模，支持厘米级精度。该模型提供了几种车道属性，包括车道类型、行驶方向、车道边界颜色和样式。图中显示的是LaneTopology层对象的图，它将车道组及其连接件在地图瓦片中的二维线条几何图形可视化。

此表显示了 hereHDLMReader 对象可以读取的高清车道模型的地图层。HD车道线模型层说明LaneTopology高清车道模型的拓扑结构，包括车道组、车道组连接器、车道和车道连接器拓扑结构。该层还包含车道模型的简化二维边界几何，用于确定地图瓦片亲和力和溢出。LaneGeometryPolyline3-D车道几何体，由一组3-D点连接成的多线组成。LaneAttributes车道级属性，如行进方向和车道类型。LaneRoadReferences(also part of Road  Centerline Model)道路和车道组参考和范围信息。用于转换道路中心线模型和高清车道模型之间的位置。7.3高清本地化模型高清本地化模型包含交通标志、障碍物和杆子等数据，可以帮助自动驾驶车辆准确定位它们在路网中的位置。此表显示了HereHDLMReader对象可以读取的HD本地化模型的地图层。该阅读器不支持该层数据的可视化。HD定位模型层说明LocalizationBarrier道路沿线的护栏和泽西岛护栏等障碍物的位置、尺寸和属性。LocalizationPole交通信号灯杆和其他沿路或悬挂在道路上的杆子的位置、尺寸和属性。LocalizationSign道路上的交通标志面的位置、尺寸和属性。