《皇舆全览图》是我国古代第一次用西方的测绘方法编辑的地图集，是在康熙四十七年（1708）年到康熙五十六年由法国传教士和中国地方官员参与，实地测量制成。为什么突然之间会想到去绘制地图呢？这还要从一个部落首领的叛逃开始说起。
1653年，根铁木尔作为通古斯部落的酋长，居住在西伯利亚涅尔恰河畔，但是为了避免俄国人向他征税，他就叛逃到涅尔恰河畔南岸的清政府统辖的地方，并在涅尔琴斯克（也就是尼布楚）建立了军事据点，清政府便给予了他一个官员的封号，让他代表清政府好好管辖这个地域，但是13年后，也就是康熙五年，他突然带着手下重新回到俄国，清政府向俄国要回跟铁木尔，但是没有成功，这件事情导致中俄至今长达20年的政治对峙局面，也让清廷意识到中俄之间需要有一条明确的边境线来划清两国之间的领土边界。
康熙二十八年（1689年），中俄两国签订了《尼布楚条约》，条约中规定:当地居民的归属由边界决定，那些如同跟铁木尔这样的人在条约签订之前已经转变国属关系的人可以继续呆在原来居住的地方，但是在条约签订之后有类似的人则会被遣返回国。
在《尼布楚条约》签订之后，康熙就发现清廷对于东北地区的地理知识非常缺乏，于是他便派遣军队前去实地探查，根据实地探测的结果绘制了《九大人图》的舆图，并设置了边境监察制度，专门检查是否有边境上的人越境到俄罗斯。
此外，康熙作为历史上对西学热爱并精通的皇帝，他本人的兴趣爱好也对《皇舆全览图》的进行有着很大的影响。再加上，当时的清廷有一批西方的传教士，他们在清朝内部对于西学的传播也让清朝有了绘制这幅地图的实力。
总体来说，跟铁木尔的叛逃是《皇舆全览图》绘制的导火线，正是这次事件刺激了清廷的领土意识，康熙本人的爱好以及当时身边的精通西学的人则构成了《皇舆全览图》的人力基础，在这样的背景下，我国第一幅用经纬度测量的《皇舆全览图》就诞生了。
