智能辅助驾驶系统之TSR（2）

本文将着重介绍Traffic Sign Recognition道路交通标志识别系统算法控制策略相关内容。

TSR系统控制逻辑框图

OFF State：

OFF状态是当主开关处于关断状态时所属的状态，也是上电时的系统默认状态。

OFF State进入条件：1、上电初始化；2、从STANDBY进入-->用户关闭主开关；3、从ACTIVE进入-->用户关闭主开关；4、从FAILURE进入-->用户关闭主开关。

OFF State执行动作：系统故障检测。

STANDBY State：

STANDBY状态是当用户打开主开关之后，系统检查当前工作条件是否满足。

STANDBY State进入条件：1、从OFF进入-->用户打开主开关；2、从ACTIVE进入-->TSR工作条件不满足；3、从FAILURE进入-->Failure条件解除。

STANDBY State执行动作：1、系统故障检测；2、检查TSR的工作条件是否满足；3、在TSR工作条件不满足时抑制状态跳转进入ACTIVE。

ACTIVE State：

ACTIVE状态是TSR执行限速、限高、禁停等标志检测和限速信息提示的工作状态。

ACTIVE State进入条件：从STANDBY进入-->TSR的工作条件全部满足。

ACTIVE State执行动作：1、系统故障检测；2、检测交通标志牌；3、对检测到的限速、限高、禁停等信息进行过滤；4、记录当前适用限速、限高、禁停等标志的距离。

FAILURE State：

FAILURE状态是TSR的故障处理状态，当检测到系统故障时进入该状态进行故障处理。

FAILURE State进入条件：1、从OFF进入-->TSR系统检测到内部故障；2、从STANDBY进入-->TSR系统检测到内部故障；3、从ACTIVE进入-->TSR系统检测到内部故障。

FAILURE State执行动作：1、系统故障检测；2、系统故障处理。

系统HMI显示输出内容介绍：

TSR系统状态需要一个显示图标，图标样式无强制要求，通常该图标通过亮/灭、闪烁和颜色变化代表具体含义。若系统有SAS功能，则TSR可与SAS共用同一个系统状态图标。

TSR系统需要将当前的限速信息输出并在仪表上显示。若系统有SAS功能，TSR只负责将当前限速信息发送给SAS，显示功能由SAS系统完成。

限速、限高等信息的显示应满足以下需求：

l 当前限速、限高等信息应该显示在驾驶员的直接视场内，不需要转动头部就可以看到（如仪表盘、后视镜或中控台）；

l 所显示的限速、限高等信息单位与系统收到的国家码一致；

l 显示的限速、限高等信息应该是可靠的，如果没有可靠的限速、限高等信息，应告知驾驶员；

l 当出现条件限速等信息时，系统要么正确识别和显示适用的限速等信息，或者显示存在条件限速等信息该系统无法计算。

以上内容供读者参考学习。

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