PreScan快速入门到精通第十八讲之PreScan轨迹编辑的特殊功能

一些特殊功能的轨迹可以帮助更快速地建立一个实验。它们可分为以下几类：与编辑和转换相关的与计算和显示相关的与快捷键相关的18.1 编辑和转换编辑和转换轨迹的一些特殊功能可以帮助您更快速地建立实验。这些特殊功能可以在选择了一个轨迹后，通过点击鼠标右键进入。请注意，在自由绘制或继承路径时，可行的选项是不同的。自由绘制路径菜单类似于此的菜单会显示自由绘制路径：固定到构建区域插入额外的方式点反转将弧线转换为贝齐尔曲线固定到构建区域

轨迹将被固定在构建区域，一旦检查后，轨迹将被固定在建立区域上，防止其无意中滑过构建区域。插入额外的路径点在手动创建路径或转换为自由绘制的路径后，可以插入额外的路径点。路径点将被插入到（或接近）鼠标位置。被 "一分为二 "的线段的属性将被两个新的线段继承。一旦插入一个路径点，编辑模式将自动打开，方便拖动控制点。可以在所有的二维线段上插入控制点。最初在道路上绘制的具有银行功能的路段是3D路段（十字路口和环岛没有银行功能）。无法在3D路段上插入路径点。反转在轨迹上反转驾驶方向。将弧线转换为贝氏曲线为了使两段之间的横向加速度过渡更平滑，可以将弧形（二维）段转化为贝齐尔曲线。然后可以通过操纵贝氏曲线的控制点来手动改变贝氏曲线的横向加速度的过渡。最初作为弯道上的继承路径绘制的弧线是三维弧线（因为有路肩线功能），不能转换为贝氏曲线。最初作为自由绘制路径绘制的弧线可以转换为Béziers。角度大于180°的线段将在两个（或更多的）贝齐尔中进行转换，因为单个贝齐尔不能准确地与此类线段相近。将选定的路径段转换为Bézier路径段在某些情况下，将选定的路径（不一定是弧形）段转换为Bézier是很有用的。这可以使路径更加灵活，这在路径段需要连接的情况下特别有用。

将路段转换为Bézier，适用于所有2D路段。一些道路具有路肩功能（十字路口和环形路没有路肩功能）。最初在具有路肩功能的道路上作为继承路径绘制的路径具有3D路径段，不能转换为Bézier。连接路径通过移动一个自由起草的路径或拖动路径段的一个点，可以连接不同的路径。如果连接了多个Bezier，这就增加了很多灵活性。

在逻辑上，连接路径段会改变握点的编号。当把握点1连接到有4个握点的路径时，握点1变为4。连接路径对所有的二维路径段都有效。一些道路具有路肩功能（十字路口和环岛没有银行功能）。在具有路肩功能的道路上，最初被画成继承路径的路径，都有三维路径段，不能连接。断开路径可以通过选择 "断开 "菜单项来断开自由绘制的路径段。一个路径将被分割成两个路径段。连接到两个路径段的每个抓取点都可以用于断开连接。在这种情况下，将使用握持点4来断开连接。

断开路径对所有2D路径段都有效。一些道路具有路肩功能（十字路口和环岛不具有银行功能）。最初在具有路肩功能的道路上作为继承路径绘制的路径具有三维路径段，不能断开连接。继承路径菜单在继承路径中会出现类似于此的菜单：

请注意额外选项的可用性转换为自由绘制的路径，允许自由修改所产生的轨迹使用方式点。18.2 计算和显示显示频率当使用传感器时，仿真集成频率可能会变得相当大。为了避免轨迹的所有时间点出现在Build区域中(降低其性能)，可以手动输入轨迹的时间点的显示频率。轨迹之间的不同时间点的显示频率在PreScan中，每个执行器都可以获得自己的轨迹。轨迹包含位置和速度信息，在特定的频率下。每个执行器可以有自己的频率的轨迹（最大的时间步数必须是小的时间步数的倍数）。但是，Simulink如何处理这些不同的时间步数呢？处理方法以一个简单的场景为例，设置了一个简单的场景，两辆车各有各的轨迹。车辆1：在笔直的道路上以10米/秒的速度行驶，时间步长为0.05s。车辆2：以10米/秒的速度与车辆1平行行驶，时间跨度为0.1s

车辆1的轨迹采样时间为100 ms，车辆2的轨迹为50 ms。在输入这些值时，PreScan®就会用它的解析和构建机制警告说，已经选择了多个采样时间，最快的采样时间会被减慢到最慢，从而导致插值。不同的采样时间会显示给用户。在这个例子中，有2辆车，这意味着两个轨迹都被重新采样到100毫秒是最慢的速度。Simulink然后通过轨迹文件----.mat-datafile，将轨迹导出到MATLAB中，从而以最慢的采样时间作为基础。这些数据通过 "From Workspace "块直接送入仿真。默认情况下，该块有一个选项 "插值数据"，这意味着该块使用线性拉格朗日插值来计算工作空间提供数据的时间步之间发生的时间步的数据值（如果仿真时间步小于轨迹采样时间）。特别是，该块线性插值从两个已知数据点之间的缺失数据点落在其中。仿真结果基本上可以说，在PreScan中，取最大的采样时间。在MATLAB/Simulink层面上，缺失的数据（例如，当仿真速率快于轨迹采样时间时）会被插值。轨迹的不同结束时间如果有多个轨迹，在最短的轨迹中自动引入一个等待，使两个轨迹的结束时间相同。

虽然轨迹得到了一个相等的结束时间，但仿真的结束时间没有设置。这可以在对话框实验/仿真调度器中进行。快捷键对于轨迹的绘制，如前所述，在菜单旁边有快捷键。在开始绘制轨迹时，默认的轨迹是直线。在路径段类型之间的切换如下。'a'或'A' 弧形'b'或'B' 贝齐尔曲线's'或'S'直e "或 "E "高程变化'l'或'L' 车道线变化其他快捷键有：'D'或'D'。'd' 或 'D' 删除最后一个航点'Esc' 停止编辑模式只有当轨迹处于编辑模式下（双击后），才会有快捷键。18.4 行为者-轨迹比较 与轨迹比较在仿真过程中，行为者相对于轨迹的位置可以成为有用的信息。比较功能可以提供关于轨迹上最近的点的信息。要启用此功能，请从实验树中选择轨迹，并将 "执行角色-轨迹比较"属性更改为true。在仿真期间，将提供额外的信息。可用数据的概述如下图所示。

Simulink表示法启用了actor-轨迹比较功能后，actor-轨迹比较数据将被导出到轨迹文件中，用于SimuLink编译表。SimuLink 编译表包含一个行为体子系统中的行为体-轨迹比较块。该块期望从行为体的SELF系统中获取位置和航向输入。

此模块提供了以下输出信号信号                                              描述                                                                      单位最近的点 {X, Y, Z}轨迹上最接近输入位置的点的绝对世界位置。[m]垂直距离动作者与轨迹的垂直偏移量。[m]航向偏移行为者的航向与轨迹上最近点的航向之间的差值。[deg]沿途距离沿着整个轨迹到达最近点的行程距离。[m]当前路径段长度包含最近点的路径段的长度。[m]沿路径段的距离沿当前路径段到达最近点的距离。[m]路径段ID包含最近点的路径段的数字ID（索引）。[ID]SpeedProfile插槽ID包含最近点的速度曲线槽的数值ID（索引）。[ID]