《列子·汤问》十五
造父之师曰泰豆氏。造父之始从习御也，执礼甚卑，泰豆三年不告。造父执礼愈谨，乃告之曰：“古诗言：'良弓之子，必先为箕；良冶之子，必先为裘。’汝先观吾趣。趣如吾，然后六辔可持，六马可御。”造父曰：“唯命所从。”泰豆乃立木为涂，仅可容足；计步而置，履之而行。趣走往还，无跌失也。
造父的老师名叫泰豆氏。造父刚开始跟他学习驾车时，对老师的态度十分谦卑恭敬，三年过去，泰豆却不肯告诉他一点技术。于是造父更加谨慎谦恭地侍奉老师，泰豆才对造父说：“古诗说：'制弓好手的儿子，必定先学会编织簸箕；好铁匠的儿子，必定先学习补缀皮袄。’你先观察我是怎样走路的。等你像我走的一样了，然后就可以执掌六根缰绳，能够驾驭六匹骏马了。”造父说：“我完全听从您的吩咐。”泰豆竖立起一根根木桩作为道路，每根木桩上仅够容下一只脚；又按步幅来安排木桩的间隔，然后踩在木桩上行走。只见他奔走往还，既不跌下来，也不走错。
造父学之，三日尽其巧。泰豆叹曰：“子何其敏也？得之捷乎！凡所御者，亦如此也。曩汝之行，得之于足，应之于心。推于御也，齐辑乎辔衔之际，而急缓乎唇吻之和；正度乎胸臆之中，而执节乎掌握之间。内得于中心，而外合于马志，是故能进退履绳而旋曲中规矩，取道致远而气力有余，诚得其术也。”
造父向他学习，三天就全部掌握了木桩上行走的这种技巧。泰豆赞叹道：“你怎会这么聪明？掌握得太快啦！大凡驾驭车马，道理也同这一样。刚才你在木桩上行走，已经做到落脚得当，与心相应。类推到驾车上，就是用缰绳和衔铁协调驾车的马匹，而在嘴里吆喝的轻重之中掌握行车速度的快慢；在自己的胸中把握正确的驾驭方法，而在手掌中掌握适当的节奏。在内得之于心，在外则同马的脾性相契合。这样，进退就像踩着准绳一样直，盘旋就像照着圆规一样准确，就能走得远而气力有余，这便是真正掌握了驾驭车马的技术。”
“得之于衔，应之于辔；得之于辔，应之于手；得之于手，应之于心。则不以目视，不以策驱；心闲体正，六辔不乱，而二十四蹄所投无差；回旋进退，莫不中节。然后舆轮之外可使无余辙，马蹄之外可使无余地；未尝觉山谷之险，原隰之夷，视之一也。吾术穷矣，汝其识之！”