KUKA机器人标准程序堆垛和卸垛练习

（6）堆垛和卸垛练习：

3维堆垛的练习

堆垛.........

PTP fa2 Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:1 Base[10]:g

for n=1 to 4                           计算出16个点的位置值

for m=1 to 4

tp1[n,m]=xfa1                        提取放件位置的数据

tp2[n,m]=xfa1                        提取预放件位置的数据

tp1[n,m].y=tp1[n,m].y+80*(n-1)

tp1[n,m].x=tp1[n,m].x+65*(m-1)

tp2[n,m].z=tp2[n,m].z+100          预放件位置的Z轴方向要抬高100mm

tp2[n,m].y=tp2[n,m].y+80*(n-1)

tp2[n,m].x=tp2[n,m].x+65*(m-1)

endfor

endfor

PTP fa3 Vel=20 % PDAT4 Tool[1]:1 Base[10]:g

for n=1 to 4

for m=1 to 4

zhua()                                 循环执行抓件程序

PTP fa4 Vel=10 % PDAT5 Tool[1]:1 Base[10]:g

ptp tp2[n,m]                          运行到预放件位置

wait sec 0.5

lin tp1[n,m]                          运行到放件位置

wait sec 0.2

SET GRIPPER State= GDAT1              打开夹爪

lin tp1[n,m]

ptp tp2[n,m]                         运行到抬起位置

endfor

endfor

PTP P1 Vel=50 % PDAT1 Tool[1]:1 Base[10]:g