凯迪拉克CT6 Super Cruise揭秘
近日，一则凯迪拉克CT6 Super Cruise超级智能驾驶的汽车广告引发热议。广告里驾驶员开车过程中激活Super Cruise功能后，双手离开了方向盘，引发专家对于现行法律下，双手离开方向盘的驾驶行为是否涉嫌违规、涉嫌虚假宣传的质疑。为什么这则广告会受质疑？真的有问题吗？是专家没看懂吗？随着小星一起来聊一下吧。
↑国际通行的驾驶辅助/自动驾驶等级定义（来自VDA）
按照《道路交通安全法》，实施驾车时有其他妨碍安全行车的违法行为的，将受到处罚。但按照国际通行的驾驶辅助/自动驾驶等级定义，L2等级的驾驶辅助的特征就是hands-off放开双手。凯迪拉克CT6 super cruise更是基于高精地图决定允许启动该功能的区域、并通过实时驾驶员注意力保持系统监测驾驶者的注意力。当驾驶者未注意路面或者条件不允许时，将通过三级警告通知驾驶者接管。如果仍然没有接管，系统将自动进行紧急制动。这样的设定并没有危及妨碍行车安全，而是通过驾驶员注意力保持系统和高精地图的协同工作确保了行车安全。
而凯迪拉克Super Cruise最大的技术优势又是什么？
1.驾驶员注意力保持系统
2.高精地图
驾驶员注意力保持系统
↑开启SuperCruise的凯迪拉克CT6在高速上行驶
如果大家关心之前特斯拉智能驾驶系统发生的首起致命事故调查，就会发现事故发生的原因是，当时驾驶者并未按照使用要求在封闭的高速公路使用Autopilot系统而且没有保持足够的注意力在路面上。一辆全白车身的拖挂大卡车穿过路口横在了事故Model S车辆的前方。强烈的阳光和全白的车身导致车载摄像头和雷达探测系统误认前方的障碍物为路面上方的指示牌或横架。两个关键传感器的误判导致了紧急刹车功能未能起效。但其中保持驾驶者的注意力始终在路面上是非常重要的。
↑凯迪拉克SuperCruise驾驶员注意力保持系统
如上面提到的，特斯拉Autopilot系统通过监控方向盘是否有小幅的信号输入来判断驾驶员是否双手放在方向盘上。这样的策略并不能完善地监测驾驶者的注意力。凯迪拉克Super Cruise超级智能驾驶系统的用户交互界面包括位于方向盘的ACC/SuperCruise选择按钮、驾驶员监测摄像头、状态提示灯条、位于仪表盘的Super Cruise页面和状态指示灯。通过方向盘上的摄像头对驾驶员的眼球与面部进行识别和追踪，判断驾驶员是否保持注意力。
↑凯迪拉克Super Cruise可向驾驶员发出多种警告
凯迪拉克Super Cruise超级智能驾驶系统在驾驶员没有按照规定保持注意力或者系统需要移交控制权时，会通过方向盘上指示灯颜色、座椅震动与声音警告三种方式来向驾驶员发出警告。如果驾驶员没有反馈第一级的警告，系统会根据情况进行第二级警告减慢车辆速度，甚至进入第三级警告让车辆停止行驶，并由OnStar安吉星确认驾驶者是否需要帮助。相对应的特斯拉Autopilot系统的警告手段则单一了很多。
高精地图
↑凯迪拉克SuperCruise采用激光雷达扫描的高精地图
那么高精地图到底和目前的普通地图有什么区别呢？普通地图主要用于路径规划。因为人在开，人在判断，所以有一些偏差问题不太大。但自动驾驶方向必须做到高精定位，因为车辆要知道自己到底开在什么车道上，能右转还是不能右转，能左转还是不能左转要非常精确的判断，要知道自己在哪一个车道上。而高精地图提供具象化的路口车道及红绿灯等道路设施位置信息。如果说普通地图像一条线是2D信息的话，高精地图提供的是一整面的3D信息。
↑普通地图（左）与高精地图（右）对比
当特斯拉致命事故发生后，众多的媒体都认为目前特斯拉采用的长距离雷达Radar + 前向摄像头模块的组合存在不足，需要高精度的激光雷达加入传感器的组合。但特斯拉坚持在车载传感器系统上进一步优化，并且拒绝装载昂贵的激光雷达传感器。
↑凯迪拉克SuperCruise采用融合高精地图的自适应巡航系统
凯迪拉克Super Cruise则提出了不同的理念。通过之前部署的V2X概念，加上激光雷达采集的高精地图能够和车载传感器形成一个完善的探测系统支持Super Cruise。融合了高精地图的自适应巡航系统更加智能，但又不会由于车顶加装传感器影响车辆性能和美观。
超级智能驾驶系统与原有强化安全策略ESS的实时摄像头与雷达传感器高度整合，通过多重传感器提供全方位整车态势感知。其中包括摄像头、雷达以及惯性导航系统。超级智能驾驶系统兼顾功能安全与网络安全，提供更全面的系统安全性。超级智能驾驶系统拥有两个EOCM模块，实时进行互相备份，同时在刹车系统、转向控制、驾驶员注意力监控等全面实现增强性冗余设计。
↑凯迪拉克SuperCruise采用虚拟“蓝线”车道保持系统
融合了高精地图、摄像头以及集成实时纠正功能GPS，凯迪拉克SuperCruise能够实时生成虚拟“蓝线”来让车辆始终保持在车道以内。超级智能驾驶系统采用的激光雷达扫描地图通过预先制作的高质量地图信息来支持Super Cruise最终量产。
高精地图记录了精确的道路详细信息，确保SuperCruise只在合适的道路条件下启动。得益于互联技术，高精地图数据能够始终根据中国多变的高速公路道路扩张和变化进行更新。相比较，特斯拉Autopilot系统开启没有任何地点限制则显得过于激进，有可能引入类似致命事故的巨大风险。
↑凯迪拉克中国合作伙伴高德地图的高精地图采集车
另外特斯拉目前针对本土化调校，特别是中国路况显得有些力不从心。而凯迪拉克SuperCruise则在北美、加拿大、中国等地进入了高精地图和本地化验证工作。在中国，高德地图作为本土高精地图合作伙伴，针对中国境内绝大多数的高速公路、城市快速路，以及与高速公路相连的所有城市高架道路进行了高精地图采集。中国道路的弯道、山路众多，高精地图提供坡道斜率和弯道角度的测绘信息能够确保车辆平顺运行。
↑高精地图采集车采用包括激光雷达的采集系统
配合国家的智慧城市战略，凯迪拉克将在很早就提出的互联理念上，增加V2X技术。V2X技术就是智能网联汽车搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（人、车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，从而可实现安全、高效、舒适、节能行驶的技术。其中包括交通灯、路障等在内的周边基础设施以及其他车辆快速交换信息。车辆不再是安全孤岛，而是被融入完善的互联支持系统。可靠的后援能够让SuperCruise超级智能驾驶系统如虎添翼。
↑凯迪拉克V2X互联系统
综上所述，从特斯拉之前的事故，我们可以看到基于云端的高精地图和驾驶员注意力保持系统的重要性。通过凯迪拉克之前部署的V2X概念，加上激光雷达采集的高精地图，能够和车载传感器形成一个完善的探测系统支持SuperCruise。这也是凯迪拉克Super Cruise超前于依托车载传感器行业主流的神秘法宝。
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