STÄUBLI 史陶比尔高级维护方法

STÄUBLI 机器人因其卓越的性能成为光伏行业众多厂商的首选品牌，配置也从Ⅰ代过渡到了Ⅱ代，配置的升级也让现场人员对技术的需求与日俱增，今天“光伏技术”将介绍 STÄUBLI 高级维护硬件部分，期待和您共同进步。

STÄUBLI 高级维护—硬件

1.2  CS9控制器连接

1.3 CS9 & CS8C控制器性能规格

1.4 CS9控制器—主供电

1.5 CS9程序控制层

1.6 CS9程序控制层内部

1.7 CS9控制器启动要求

在控制器开启之前，需要做以下方面，使得机器人能够正常开机：

1. 若不存在外部 24V 电源，J213 接口必须被短接。此短接头会随机配送；

2. 若不存在或尚未配置用户急停回路，J100 与 J102 接口必须被短接；

3. 若未配置工作模式选择器(WMS)，J101 接口必须被短接；

4. 若未配置示教盒，J103 接口必须短接。需要注意的是，WMS 接口(J101)与示教盒接口(J103)不可同时短接，两种设备必须至少配备一个，方能使控制器正常启动；

5. 确认无误后，将主电源开关旋转至 On 位置，开启控制器。

1.8 CS9控制器-放大器层

1.9 机器手臂-DSI9板卡

DSI9 板卡安装于机器人底座，电源线接口处，主要放置安全程序、存储机器手臂编码器位置信息、控制电磁阀以及控制六轴刹车装置。

1.10 机器人内部硬件

1.11 机器人刹车硬件

制动刹车器更换时，与绝对值编码器是一套，需要一起更换，并且更换后需要重新校准该轴的零点位置。

1.12 TX2-90 电机&减速机

1.13 TX2-90 减速机结构

1.14 TX2-90 5&6轴拆卸

5轴或者6轴需要更换时，需要拆卸此处的盖板接口，拆除其中的电源线、编码器接线、接地线，然后拆除固定螺丝，可拆除5轴6轴电机。